班超投笔从戎，永平十六年（公元73年）随奉车都尉窦固出征匈奴，任代理司马。窦固命他率领一支军队，去攻打伊吾（今新疆哈密西四堡），与北匈奴交战于蒲类海（西域国名），一仗下来，斩得很多首级回来，得到了窦固的赏识。于是，接着派他跟从郭恂一道出使西域。
由郭恂和班超带领的使团先到达了鄯善国（今新疆罗布泊西南），受到了鄯善王的热情欢迎，在欢迎的宴会上，更是嘘寒问暖，礼敬备致。可后来，鄯善王的态度突然变得冷淡了些。
这一变化被班超察觉，叫来部下一起分析原因。他对部下说：“你们没觉察鄯善王的态度变得淡漠了吗？一定是北匈奴也有使者来到这里，让他犹豫不决，不知道该服从谁好。”
班超叫来接待他们的鄯善侍者，突然问道：“我知道北匈奴的使者来了好些天了，他们现在住在哪里？”侍者出乎意料，仓促间难以回答，只好说出了实情。为了防止消息泄露，他们把侍者关押起来。
接着，班超召集部下三十六人，饮酒高会。喝到微醉，班超说：“大家与我都身处边地异域，都想要通过立功来求得富贵荣华，现在就有一个绝好的机会。北匈奴的使者来了才几天，鄯善王对我们就不以礼相待了，这样下去，我们就等着被鄯善王绑了送到北匈奴去，成了豺狼口中的食物，你们看这怎么办？”
大家都齐声说道：“我们现在身处险境，是生是死，司马你来决定吧。”
班超说：“不入虎穴，焉得虎子。我有一计，大家照我说的做，定能成事。”
天天刚黑，班超就率领三十六人悄悄靠近北匈奴使者驻地。当时正刮大风，班超命十个人拿着鼓藏在敌人驻地的后方，约好一见火起，就猛敲战鼓，大声呐喊。又命其他人拿着刀枪弓弩埋伏在门两边。班超则顺风纵火，一时间三十六人前后鼓噪，声势喧天。匈奴人不知道来了多少敌军，顿时乱作一团，无处逃窜。最终，班超亲手杀了三个，部下也杀了三十多人，其余匈奴人都葬身火海。
第二天，班超把匈奴使者的首级扔到了鄯善王面前，鄯善王大惊失色。班超则好言抚慰，恩威并施，鄯善王当即心服口服，表示愿意归附汉朝，并把自己的王子送到汉朝作为人质。
班超不辱使命，窦固更加赞赏他的勇敢和智慧，立即向汉明帝如实奏明。明帝也很欣赏班超的勇敢韬略，立即提拔他担任军司马，让他继续完成出使的任务。
在后来向西域各国的出使任务中，班超发挥出超人的智慧和谋略，带领的大汉使团，所到之处无一不归附汉朝。
再后来，班超任西域都护，还提出了“以夷制夷”的策略，在西域的三十一年中，自始至终立足于争取多数，分化、瓦解和驱逐匈奴势力，战必胜，攻必取，不仅维护了汉朝的安全，还加强了与西域各属国的联系，为西域回归做出了卓越贡献。
不入虎穴，焉得虎子。这个成语就是出自班超之口，投笔从戎是他的坚决，不入虎穴，焉得虎子则是他的勇武和智慧。
