伍子胥，本是楚人，父亲伍奢是楚平王太子建的太傅。少傅费无忌是奸诈之人，不忠于太子建。楚平王派费无忌往秦国去给太子的未婚妻下聘礼。费无忌回来告诉楚平王，您的未来儿媳长得太标致了，自己娶了吧。楚平王把未来儿媳娶后，又另外给太子找老婆。春秋时，好多父亲抢了儿子的老婆，陈国、晋国、蔡国都有，那时家庭伦理比较怪异。平王娶秦女后，生了儿子叫轸。
费无忌心虚，怕平王死后太子会杀掉自己。每天在楚平王耳根说太子坏话;"太子怨恨您娶了他的老婆，他领兵又结交诸侯，恐怕犯上作乱。"楚平王把太傅伍奢抓来拷问，伍奢说:"君王何故听谗言而间骨肉之亲。"楚王不听，派人去抓太子建，太子预先得到信息逃往宋国。楚王又令伍奢把两个儿子伍尚和伍子胥召回来。伍奢说:"我的大儿子伍尚，廉洁仁义，又非常孝顺，估计会回来;二儿子伍子胥为人足智多谋，又勇敢自傲，他是不会回来的，但是以后让楚国吃苦头的肯定是他。"楚王派使者去抓人，伍尚果然说:"父亲召唤而不回去是为不孝，父亲被杀不能报仇是无谋。我前往就死，你逃走吧，报仇的责任就是你的。"伍子胥弯弓搭箭对着使者说:"父亲被抓，叫儿子做什么？"使者不敢逼近，伍子胥于是逃走，投奔太子建。伍奢说:"从此楚国要受刀兵之苦了。"楚平王终究还是杀了伍奢和伍尚。俗语说知子莫如父，伍奢非常了解两个儿子的个性和能力，伍子胥有才能，不甘居人下，报复心强。最后结果和伍奢预料的一样。
太子建客居郑国，和郑国君臣关系融洽。太子被晋国逼迫做内应，事情泄露被郑国杀掉。伍子胥只得带太子的儿子胜逃往吴国，而过昭关时追兵紧急，所以有伍子胥过关一夜白头之说。正危急时，有一渔夫划船渡他过河。伍子胥非常感激，解下佩剑说:"这把剑值百金，报答您的救命之恩。"渔夫说:"我知道你是伍子胥，按照楚国发令，抓住你封官进爵还有五万石粮食，岂止区区百金？"。渔夫并不接受他的报酬。古代人比较讲求气节信义，如韩信河上遇漂母，红楼梦贾芸遇醉金刚倪二，有时平凡人反而做出令人意外之举，也许这就是所谓"仗义每都狗屠辈"。
伍子胥前往吴国，这时吴国当政的是吴王僚。而吴王的堂兄弟公子光这时掌握着楚国的军政大权。公子光的父亲是吴王诸樊，他觉得第三个弟弟很贤能，就想依次传给大弟弟再给二弟，最终再到三弟。结果二弟死了之后三弟不接位置，二弟的儿子接了王位就是吴王僚。公子光心里很不平衡，结果想自立为王。这时刚好吴国和楚国边境接壤地方有两个妇女因为采桑叶起纠纷，结果事情搞大了，变成外交事件，进而演变成两国的战争。伍子胥游说吴王:"楚国现在国力衰弱，可以讨伐。"公子光说:"伍子胥因为自己父兄被杀，想报私仇，楚国还是挺强大不好攻打。"伍子胥知道公子光阴蓄异志，没有取得王位他不允许对外用兵。于是伍子胥靠拢公子光，并把刺客专诸介绍给他。
过了几年，楚平王死了，楚昭王继位。吴王僚派两兄弟趁丧带兵攻打楚国，楚国发兵断了吴军的退路，吴国精锐尽出，国内空虚。公子光让专诸用鱼肠剑杀了吴王僚，自立为王，也就是吴王阖閭，吴的二位公子听说阖閭自立，只好投降楚国。阖閭当政后就重用伍子胥、孙武、伯嚭，攻打楚国，把叛逃的二位将军抓回来。自此后，吴国屡次击败楚国，并侵吞楚国土地，同时还击垮了越国。
阖閭处心积虑准备进攻楚国首都郢地，但是楚国毕竟是大国，不好对付。伍子胥说:"唐国蔡国被楚国大将囊瓦欺负压迫，我们联合唐蔡的势力才可击垮楚国"。于是阖閭联合唐蔡二君，五战进入楚都。伍子胥四处搜寻楚平王儿子昭王，意思就是杀不了老子要杀儿子。结果楚昭王被随国人藏起来，伍子胥大怒，发掘楚平王坟墓，取出尸体，打了三百鞭子，再把头颅砍下来。
早先伍子胥和申包胥二人是好友至交，伍子胥逃亡之前说:"我一定要灭掉楚国。"申包胥说:"我会保护楚国。"申包胥托人责怪伍子胥:"你太过分了，本来你也是楚平王的大臣，怎么去羞辱他的尸体。"伍子胥回复:"我活着一天算一天，所以我要倒行逆施，逆天而已行。"申包胥奔秦求救，在秦庭上不停不歇哭了七天七夜，终于感动了秦哀公，秦国助楚国复国。吴王阖閭任用伍子胥孙武，击破强楚越国，齐晋等大国也望风披靡。
到了吴王夫差时，伍子胥终于因谗言而被赐自杀，吴国人都哀怜他，把他自杀的山称为胥山，并为他建立宗祠。
司马迁认为，就算君王都不要随意将仇恨施加给臣子，因为同样会召来强烈的报复行动。孟子说了:“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”所以司马迁的《史记》被称为谤书，因为宣传的和主流价值不一样。他认为君如果无道杀臣，臣子不能坐以待毙而且还可以报复。伍子胥为人才华出众，性情刚烈，如果当时和伍奢一起死掉，和蝼蚁无异。隐忍多时，终于洗刷耻辱，垂名于书帛。当时困于昭关，窘于江上，又何尝忘记报仇雪恨。为了报仇，放弃了原则和情义，使他成为另外一个人，不是意志坚强的人哪里能做的到?他的仇恨算楚平王从墓地里跑出来道歉，也难以平息。司马迁对伍子胥的作为是持赞赏的态度，在当时""君要臣死，臣不得不死"的环境下可以说是大逆不道。而仇恨的力量竟然能让人要灭掉一个国家，实在是不可思议啊！
