Untiy 提供 NavMesh （导航网格）可使物体实现自动寻路。《 Unity 人工智能游戏开发》在第四章介绍了 NavMesh ，里面提供的示例蛮有趣的。使用 NavMesh 涉及很多界面设置操作，于是写篇笔记记录一下。

运行截图

示例在 Unity5.5 中运行。完整代码在 UnityResource/Book-UnityAIGameProgramming/Assets/Chapter4 目录中。

• NavMesh 基本使用

NavMeshSimple

• NavMesh 斜坡测试

NavMeshSlope

• NavMesh 区域探索

NavMeshLayers

• NavMesh OffMeshLinks

NavMeshSlope

初探笔记

如果代码下载下来后导航网格不能正常使用，可以先清除之前的烘培数据再重新烘培。

基本使用 - NavMesh01_Simple

■ 标记一些静态物体为 Navigation Static 。如标记平面 plane 。可以直接在 Inspector 面板上设置。也可以在 Window|Navigation|Object 选项卡下，选中 plane 并勾选 Navigation Static 。

SetStatic

SetStatic1

■ 为需要寻路的物体添加 NavMeshAgent 组件，并设置适当的参数。一般需要设置物体的半径、高度、速度、加速度、距离目标的停止距离。

MeshAgent

■ 烘培前，在 Window|Navigation|Bake 选项卡下设置 Agent 参数。一般需要设置 Agent 的半径、高度、可以行走的最大斜坡角度、可以越过的高度。

BakedAgent

■ 在 Window|Nagivation 窗口中点击按钮 Bake 进行烘培。按钮文字重新变成 Bake 表示烘培完成，此时会生成 NavMesh.asset 文件。

■ 设置完成后编写脚本进行导航。获取 NavMeshAgent 组件，然后调用 NavMeshAgent.SetDestination 函数设置导航的目标位置，物体便会自动寻路到达目的地。

■ 注意如果 Window|Navigation|Bake 选项卡下，半径、高度、步高参数设置不适当会可能导致无法创建 NavMesh 或者 NavMeshAgent 无法通过斜坡。
比如 NavMesh02_Slope.unity 示例中，我之前依次按照 0.5 2 45 0.4 参数设置进行烘培，坦克无法穿过斜坡。这个场景中坦克的缩放是 (1, 1, 1) 。之后改成 22 15 45 12 进行设置就正常了。
比如 TDSample.unity 中，坦克的缩放是 (0.05, 0.05, 0.05) 我按照 22 15 45 12 参数设置进行烘培无法生成 NavMesh ，后来改成 0.5 2 45 0.4 设置后就烘培成功了。
坦克模型的设置中， Scale Factor 是 100 而 FileScale 是 0.01 。而 NavMesh01_Simple.unity 示例中，坦克的缩放是 (1, 1, 1) 而烘培参数是 0.5 2 45 0.4 。所以我还没有完全搞明白烘培界面上的参数与 NavMeshAgent 组件上的参数和物体的大小有什么确切的关系。但是烘培不成功又没有提示，这是最气的。

斜坡测试 - NavMesh02_Slope

斜坡角度在 Agent 可以同行的范围内时，便可以通过斜坡。 要留意 Window|Navigation|Bake 选项卡下的 Max Slope 设置。还要注意斜坡和平面要完美连接，不要有间隙，存在间隙时 Agent 无法通过也就无法获取有效的路径。

区域探索 - NavMesh03_Layers

当游戏环境复杂时，比如前方有湖面和桥梁，希望对象能优先通过桥梁。此时就可以把通过湖面的估值（cost）设置更高。具体表现为在 Window|Navigation|Areas 添加新的区域 Water 并设置 Cost 为 5 。

WaterArea

然后选中湖面物体并设置 Navigation Area 为 Water 。重新烘培以使设置生效。

SetArea

设置 Off Mesh Links

■ 某些时候，场景之间可能存在缝隙，使得导航网格处于非连接状态。如下图场景中的两个非连接平面（烘培后的 NavMesh）。这样，Agent 就无法通过间隙，在这两个平面来回移动。然而，OffMeshLinks 就提供特性用于连接此类间隙。 OffMeshLinks 可以通过 OffMeshLink 组件手动创建，也可以在 Window|Navigation|Object 为物体勾选 Generate OffMeshLinks 自动在烘培时创建。

DisConNavMesh

■ 无论是通过自动还是手动方式创建 NavMeshLinks 都需要设置在 Window|Navigation|Bake 选项卡设置 Jump Distance ，间隙的距离小于此值才可以被连接。

JumpDistance

★ 自动创建 OffMeshLinks

在 Window|Navigation|Object 选项卡，为物体勾选 Generate OffMeshLinks 这样在烘培时就可以自动产生了。假设 PlaneA 设置了 OffMeshLinks 而 PlaneB 没有，此时物体可以从 PlaneA 移动到 PlaneB 而不能从 PlaneB 移动到 PlaneA 。

AutoMeshLinks

设置完成后烘培会产生如下效果，产生了两个平面的连接线。

AutoMeshLinks1

★ 手动创建 OffMeshLinks

手动创建类似于传送门，双方通过此传送门物体连接。选择一个传送门物体并添加 OffMeshLink 组件。将一个物体设置到 Start 属性中，另一个设置到 End 属性中。

OffMeshLink

设置完成后烘培，会产生如下效果。图中的四条线把两个平面连接起来了。

ManualMeshLinks

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