明武宗正德三年（1508），龙场悟道之后，王阳明应邀主讲贵阳文明书院，首次提“知行合一”之说，这一年王阳明虚岁37。
正德十六年（1521），王阳明在江西南昌始揭致良知之教，这一年王阳明虚岁50。
钱德洪《阳明先生年谱》记载：“十有六年辛巳，先生五十岁，在江西。正月，居南昌。是年，先生始揭致良知之教。”
从《传习录》可见，揭致良知后，王阳明不再以知行合一教人，并强调“吾平生讲学，只是致良知三字”。也就是说，从主讲文明书院到始揭致良知之教，王阳明讲知行合一有13年。
致良知之教，王阳明自然不是心血来潮提出的，而是经过了长时间思考，并且在提出之前已经有所透露。陈九川在《寿大司成东廓邹公七十序》文中记载：“正德庚辰（十五年），余与东廓邹子再见阳明先生于虔，进授良知之训，遁居通天岩中，久之，咸若有得。”
为什么王阳明要舍弃知行合一而努力寻求出另一个学术宗旨？这是因为知行合一是“对病的药”、针对别人弊病而言，还不是“自明吾理”。致良知才是“自明吾理”，因而无需针对别人而讲，道理就在这里，践行是非常自然的，知行自然地合一，无需刻意去想去做。正如身体健康的人，无需去吃药。这与王阳明作为大儒看待佛教的态度也是同理的。
王阳明晚年不再提知行合一，与湛若水也有一些关系。湛王二人多次面对面及书信交流，形成一些共识的同时，也对对方的学说提出诘难——这是良性的互相促进。王阳明把知行合一视作对病的药，湛若水则把知行合一视作圣人的境界。湛若水曾经被问到“知行合一并进有异乎”，他说：“合一者，圣人也，无所用力者也。学也者，则并进而已矣。”这就是说，合一和并进的区别，主要是能完全做到知行合一的是圣人，没有需要再努力改进的地方，然而一般的圣人之学学习者，则必须知行并进。湛若水的不同意见，同时由于“知行”已经有很多前人讨论过，“合一”也是儒学传统概念，因而王阳明不会满足于“知行合一”之说。
王阳明也谈论过知行并进，认为知行其中先后，只是工夫次第，不是知行本体（知行本体始终是一）。他说：“所喻知行并进，不宜分别前后，即《中庸》‘尊德性而道问学’之功，交养互发，内外本末一以贯之之道。然工夫次第，不能无先后之差。”个人认为，致良知的提出，也是王阳明对知行问题长期思考的结果。
王阳明讲知行合一，多是就念头而言，一念发动便是行，知行本体始终是一，都是这个意思。因此，王阳明知行合一的入手处是正念头、念念不忘去人欲。当然，这个是负的方法，不是正的方法。什么是负的方法？简单来说，“去除邪恶的念头就已经是的行动”是对的，“想到做好事已经是行动”是错的。
致良知是正念头、是知行合一的终极版。另一方面，王阳明很清楚，为善去恶不能只是停留于念头，工夫不能只在心上做，因而强调致良知的致有扩充的意思，让人把良知扩充至天地万物。
