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线程安全中的 Signal Before Wait 问题在多线程中使用 notify-wait 时，如果 等待线程A 在调用 wait() 之前，唤醒线程B 已经调用了 notify() 方法，会导致...
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在 Android 中使用动态代码插桩监控应用性能
简介 之前写过两篇文章介绍了通过 APT 和 Javassist 做静态的代码插桩：1. 使用 APT 自动生成代码[https://www.j...
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在 Android 中使用 OpenGL（图形绘制）写几篇博客介绍一下在 Android 中如何使用 OpenGL，包括： 在 Android 中使用 OpenGL（图形绘制） 在 Android...
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如何识别两张图片的重叠区域图片重叠区域识别有很多应用场景，例如全景照片的合成等。这篇文章介绍一种图片重叠区域识别的方法。 1. 整体流程 识别重叠区的步骤包含： 查找两张...
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在 Flutter 中使用原生控件在原生 Android、iOS 代码中有很多复杂的组件，例如高德地图，还没有 Flutter 的实现，所以需要在 Dart 代码中使用原生组件。...
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Flutter 与 原生代码 的相互调用
目录： 关于 Flutter 的 Channel Flutter 调用 原生代码2.1 Android 端的实现2.2 iOS 端的实现2.3 ...
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Slam笔记-状态估计与最小二乘的引出
1. 最大似然估计 运动方程：它表示 第 个时刻的相机位置 ， 是由上一个时刻的位置 ，经过 的位置变化（IMU），以及一定的噪音 决定的...
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Slam笔记-相机模型与坐标系转换
1. 物体在相机坐标系下的 「真实坐标」 到 「成像平面坐标」 的转换 下图是针孔相机模型的示意图： 设物体在相机坐标系下的坐标是 ，根据相似...
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Slam笔记-李群与李代数
4.1.1 什么是群？ 旋转矩阵R对加法是不封闭的，意思是，对于任意旋转矩阵 、，按照矩阵加法对它俩做加法运算，结果不是一个旋转矩阵，它没有意义...