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ORB特征提取 -
harris角点检测一：harris基础 以像素点为中心的窗口经过平移得到窗口，两个窗口像素差异定义为： 其中： 为...
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kitchen角点检测算法--Apple的学习笔记1.前言 进入opencv算法学习。算法学习分2个步骤，一个是算法推导及理解。另外一部分是看opencv算法源码。 今天进行的是kitch...
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三维空间的刚体运动旋转矩阵 点,向量,坐标系 刚体不光有位置,还有自身的姿态.位置是指刚体在空间中的哪个地方,姿态是指刚体的朝向. 欧式变换 相机运动是一个刚体运...
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卡尔曼滤波推导公式再理解--Apple的学习笔记1. 首先有一个状态方程和一个观测方程：（但是这不是最后的5个公式） X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k) 从前一个状态变换为现在状态...
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vlsam旋转向量与旋转矩阵—Apple的学习笔记
旋转可以用旋转矩阵（9个量）或者旋转向量(3个量)，或者四元素（4个量）表示。旋转矩阵中的元素不是相互独立的，这在非线性优化中会带来问题。用欧拉...
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视觉slam十四讲第九章0.2 coredump解决--Apple的学习笔记
直接运行第九章0.2，结果一会就产生coredump了。时间不定。显示简单怀疑是否栈溢出了，通过ulimit把栈空间开大。后来又怀疑内存太...
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Win10使用CMAKE和MinGW--Apple的学习笔记1. 准备软件工具 安装MinGW和CMAKE-GUI，并且添加环境变量 D:\Program Files (x86)\CMake\bin D...
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SLAM学习资料收集
这是一个不定期更新的SLAM学习历程中收集到的资料。。。 一、激光SLAM 1.三维激光SLAM （1）LOAM： 论文：http://www....
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vslam中数学基础知识--Apple的学习笔记看到vslam十四讲的第8章，理解了些基础知识后需要记住 1.高斯分布的最大似然等价于最小二乘模型。 2.一阶泰勒展开：一定要一阶泰勒展开，不能...
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