基础概念就不讲了，讲讲SceneKit和RealityKit构建AR场景的差异。
一.支持的系统和手机型号
1.SceneKit支持iOS11.0以上系统，iphone 6s以上手机（即iphone8,1以上）。
2.RealityKit支持iOS13.0以上系统，iphone xs以上手机（即iphone11,2以上）。
二.追踪模式
1.平面追踪
没有区别，iOS11.3以上支持垂直平面检测(如墙面)，iOS13支持人体遮挡，AR场景不再浮在人物表面，而是根据空间位置有人体遮挡效果。让AR体验更加真实。
let config = ARWorldTrackingConfiguration()
if #available(iOS 13.0,*){
if ARWorldTrackingConfiguration.supportsFrameSemantics(.personSegmentationWithDepth){
config.frameSemantics = .personSegmentationWithDepth
}
}
2.人体追踪
RealityKit支持人体追踪，具体代码官方已给出。可以获得人体各个节点的三维坐标，但是比较耗性能，可以在session的didUpdate代理方法里降低检测频率。
三.添加3D模型
1.SceneKit除了可以创建比较规则的3D模型，如SCNBox，SCNTube等，还支持加载dae格式和obj格式的3D模型。
let scene = SCNScene(name:"~.scnassets/model.dae")
let node = SCNNode()
for child in scene.rootNode.childNodes{
node.addChildNode(child)
}
2.RealityKit可以创建比较规则的3D模型和3D文字（ModelEntity），也可以支持加载usdz格式的3d模型(导出usdz格式的方法)。
var cancellable : AnyCancellable ?= nil
cancellable = Entity.loadModelAsync(name:"model.usdz").sink(receiveCompletion:{ completion in
if case let .failure(error) = comletion{
print("加载失败：\(error.locaizedDescription)")
}
cancellable?.cancel()
},receiveValue:{(character:Entity) in
if let entity = character as? ModelEntity{
entity.scale = [0.001,0.001,0.001] //调整模型比例
cancellabe?.cancel()
}else{
//没有找到ModelEntity类型的
}
})
四.模型动画
1.系统动画
SceneKit支持关键帧动画，即CAKeyframeAnimation,常见的有移动，旋转，放大等。还支持SCNAction，SCNTransaction动画。
let node = SCNNode()
node.addAnimation(keyFrameAnimation(),forKey:nil)
//位置移动(从初始位置往0，0，0处移动)
let position = node.position
let moveAnimation = CAKeyframeAnimation.init(keyPath:"transform.translation")
moveAnimation.value = [NSValue.init(scnVector3:position),NSValue.init(scnVector3:SCNVector3Make(0,0,0))]
//scale动画（从0到1）
let scaleAnimation = CAKeyframeAnimation.init(keyPath:"scale")
scaleAnimation.value = [NSValue.init(scnVector3:SCNVector3Make(0,0,0)),NSValue.init(scnVector3:SCNVector3Make(1,1,1))]
//rotate动画（绕y轴旋转）
let rotateAnimation = CAKeyframeAnimation.init(keyPath:"rotation")
scaleAnimation.value = [NSValue.init(scnVector3:SCNVector4Make(0,0,0,0)),NSValue.init(scnVector3:SCNVector4Make(0,1,0,Float(-2*Double.pi)))]
RealityKit支持的系统动画就比较少了。
let entity = ModelEntity(
//省略
)
var transform = entity.transform
//scale动画
transform.scale = SIMD3<Float>(repeating:1.0)
entity.move(to:transform,relationTo:entity.parent,duration:1,timingFunction.easeOut)
//rotate动画(绕y轴旋转)
transform.rotation = simd_quatf(angle:-pi,axis:[0,1,0])
entity.move(to:transform,relationTo:entity.parent,duration:1,timingFunction.easeOut)
2.模型自带动画
SceneKit加载和播放dae模型动画
//加载动画
let sceneURL = Bundle.main.url(forResource: sceneName, withExtension: "dae")
let sceneSource = SCNSceneSource(url: sceneURL!, options: nil)
let ids = sceneSource?.identifiersOfEntries(withClass:CAAnimation.self)
if let animationObject = sceneSource?.entryWithIdentifier((ids?.first)!, withClass: CAAnimation.self)
{
animationObject.repeatCount = 1
animationObject.fadeInDuration = CGFloat(1)
animationObject.fadeOutDuration = CGFloat(0.5)
//保存到字典
animations[withKey] = animationObject
}
//播放、移除动画
sceneView.scene.rootNode.addAnimation(animations[key]!, forKey: key)
sceneView.scene.rootNode.removeAnimation(forKey: key, blendOutDuration: CGFloat(0.5))
RealityKit加载和播放usdz模型动画（这个还未验证，待填坑，可以参考开发文档：Animation Playback）
五.采集摄像头数据
1.SceneKit和RealityKit都可以在session的代理方法里拿到CVPixelBuffer数据，然后进行Metal，OpenGL ES图像处理和音视频编码。
func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
let pixelBuffer = frame.capturedImage
}
2.但此处拿到CVPixelBuffer数据是不包含AR效果的。有个方案是：开个定时器每0.1s使用snapshot方法获取AR view的截屏，然后和摄像头取得的数据合成。
3.可以参考GitHub上的ARVideoKit，支持ar截图，gifs，视频。但目前不支持RealityKit，希望后续能补上。
六.其他问题
1.Archive时出现了no such module RealityKit报错。
版本兼容性问题。低版本中不包含RealityKit这个库，需要加上编译开关。
# if canImport(RealityKit)
import RealityKit
//相关代码
#endif
2.RealityKit中的Entity没有隐藏的方法，可以设置materials的颜色为透明色。
self.entity.model.materials[0] = SimpleMaterial(color:roughness:,isMetallic:)
3.SceneKit的render代理方法里内存经常暴涨，有优化的空间（此坑待填）。
七.总结
RealityKit的人体追踪还是很惊艳的，能够较为准确的识别人体动作，但是功耗高，摄像头发热非常明显。另外可使用的api较SceneKit少，有待完善。AR是非常值得期待的技术，就目前表现而言，娱乐性较强。而将娱乐性转化为实用性，还有很长的一段路要走。
