《亲密行为》较之前两部作品，研究范围进一步收缩，专门讲述现代人的亲密行为，包括自我亲密、两性亲密和社会亲密。读这本书更像是读经典精神分析学派的心理学书籍，作者没有满足于对裸猿各种亲密行为的白描式论述和表层分析，而是从进化的源头、生物的本能，以及各种亲密行为缺失的替代和补偿机制入手，追根溯源，力图找到根本成因。但正因如此，读起来某些地方多少会给人一种略显牵强的感觉。
在人类的诸多亲密行为中，身体接触是最重要的亲密行为。这种亲密行为在婴儿还在母亲的子宫中便已经开始。那时，婴儿会舒舒服服地撇欧服在母亲子宫的羊水里，在这一阶段，刺激和促进神经系统发育的是触摸、挤压、移动。之后胎儿逐渐长大，压迫子宫肌肉的力量也增大，子宫包裹着胎儿，胎儿这时会感受到母亲肺脏有节律的呼吸，感受到母亲走动时轻轻的，有节律的晃动。当婴儿生长到分娩前后三个月时，开始有了听力，外界的碰撞他们也能感受到，尤其是出生前的胎儿能听到母亲每分钟72次稳定的心跳。这是胎儿生命过程中主要的声音信号，它将给胎儿留下印记。
新生命的诞生，对于父母来讲是一件无比幸福的是，但对于婴儿来讲，缺失其生命中最严重的创伤之一。因为在子宫里温暖、舒适的生活突然被粗暴而快速地粉碎了。这也是新生儿脸上展现的不是欢乐而诱人的微笑，而是受折磨的面部肌肉紧张、扭曲的表情的原因。婴儿从子宫的长睡中醒来，立刻就需要母爱的呵护、触摸和亲密接触，以补偿它脱离子宫安乐窝的损失。补偿的方式多种多样，最明显的是母亲的拥抱替代子宫的拥抱。最理性的拥抱方式是怀抱，尽量贴身，以不妨碍婴儿呼吸为限。
作者在第一部里就有相关的描述，据统计有80%左右的母亲，抱婴儿时，都是将其头靠在母亲的左胸上（这也是典型的圣母像中圣母将耶稣抱在怀里的姿势），因为那里距离心脏最近，也就是前文提到的给婴儿留下声音印记的心跳声。这样，以达到模拟子宫环境，安抚情绪的作用。
以上只是简单的从胎儿到婴儿这一阶段，从生理到心理的一些分析。之后，作者继续由浅至深，从人的动物性角度，分析了人类其他阶段的亲密行为，并对其进行了解释。比如，拍背、拥抱这样的安慰行为其根源就是婴儿期母亲对孩子的动作衍生而来的，在其他的猿类中也有相似的动作，这不是人类独有的。
本书视角独特，分析深刻。而且内容涉及很多其他书籍不敢和不愿涉及的话题。如果对人类进化心理学感兴趣的读者，强烈建议阅读。
