朱元璋建立明朝后，从元王朝覆亡得到启示，为了限制权臣、解决功臣尾大不掉的局面，他试图以分封藩王的方式来牵制中央政府的权臣，进而把军权和君权牢牢抓在自己手中。皇帝也明白设立藩王的潜在危险，所以也采取了严厉的 “预防措施” ，即各地方藩王 “不列土，不领民”。
现实总是没有理想那么美好，朱元璋限制权臣的意图虽得到了实现，但是藩王制度却伴随了明帝国的始终。满人多尔衮攻进北京后，南明政权还苟延残喘了十多年，靠的就是明朝一直以来在地方上设立的藩王所致。
朱元璋自设立藩王以来，常年被隔离在中央之外的各个亲王，并不是都安享天下太平，荣华富贵，而是争权夺势，野心不断。
宁王本是幸福的，他可以做亲王逍遥自在、衣食无忧。宁王也是不幸的，他对至高无上权利的渴求欲望，还不足以支撑实现他理想的时候，他碰上了王阳明。
《知行合一》第三章讲述的是王阳明如何用心学快速高效的平定藩王起义。
任何人的终极理想都非一蹴而就，理想的大小和当下的现状有关。当二十岁的朱宸濠在南昌继承宁王爵位时，意气风发的他绝对没想到二十多年后会被王阳明活捉于南塘江上。
理想本是做一个名副其实、在江西有不容置疑的影响里的宁王爷，在强大人脉的刺激下、在官宦权贵的吹捧下，在皇帝朱厚照的纵容下，一步步向权利的巅峰迈进。但也是王阳明强大的心学，让他的权利梦想急速毁灭坍塌。
宁王革命了
朱元璋设藩的时候规定地方亲王“不列土，不领民”，不但限制了藩王的管辖权，还限制了藩王的军事权。
宁王的权利仅限于管理自己的王府，配备卫队人数最高限额是七千人。宁王的办法是，王府通过不断的人为失火，以重修之名，购买周边被火灾牵连的民宅，达到扩大王府的目的。通过重金贿赂皇帝身边的权宦，一步步把自己的卫队扩充到近十万人。
a、安庆保卫战
1519年农历六月十四，太阳从东方升起，宁王府里人潮涌动，江西几乎所有的高官都来给宁王祝寿。当宴会进行到高潮时，朱宸濠向众臣宣称接到太后密旨，出兵讨伐北京。并处死不服从者巡抚孙燧、按察副使许逵。正式吹响起义造反的号角。
当朱宸濠在南昌城运筹帷幄时，王阳明也在江西临江镇运筹帷幄。他的弟子心惊照战，朱宸濠拥有精兵十几万，而王阳明那支在剿匪战斗中成长起来的强悍兵团由于军饷不足早已解散，等于说，王阳明现在是光杆司令，没有帮手，只有数不清的敌人。
1519年农历六月十六、十七，朱宸濠部队突袭南康、九江，大获全胜。
1519年农历七月初二，朱宸濠带领他的主力部队离开南昌城，直指南京。
他们一路沿江北上，过九江后势如破竹，很快推进到安庆附近。此时的安庆城中正规军不到一千人。
安庆城诞生于南宋初年，它被筑于长江北岸的目的就是为了防御从海上进攻的蒙古兵团，由此可知，它必定是易守难攻。张文锦到安庆担任知府后，江西巡抚孙燧曾多次给他写信，要他把安庆防御进一步精细化。张文锦也认为朱宸濠肯定会闹事，于是勤恳专业地料理安庆防御工事。
当1519年农历七月朱宸濠来到安庆城下时，他看到的是一个固若金汤的城池，看到城墙上摆满了防守军械。
朱宸濠猛攻安庆城的第一天，张文锦就把消息传给了王阳明。王阳明祈求老天保佑张文锦能守住安庆城。张文锦很快用实际行动证明了他的能力。在经过多轮的较量后，朱宸濠失去信心，说：“一个安庆都不能攻下，还说什么南京城。”
经常有人说，遇到挫折时如果不能解决就绕过它，叫拿得起、放得下。其实，世界上唯一能拿得起放得下的只有筷子。特别是从未遇过挫折的人突然面临困境，要么退缩，要么拼死钻牛角尖。
如果没有王阳明及他的心学，朱宸濠的毅力可能还会取得效果。
b、决战朱宸濠
当安庆城处于风雨飘摇、危在旦夕之时，王阳明却另辟蹊径，带领军队进攻朱宸濠的老巢南昌。
其目的：一旦攻陷南昌，朱宸濠必会从安庆城撤兵。一箭双雕：解决安庆之围，南京再无危险；朱宸濠失去老巢必魂飞魄散，成无头之蝇，围剿大功指日可待。
1519年农历七月十五，王阳明各路部队在樟树镇会合。
1519年农历七月十九，王阳明部队攻陷距离南昌城二十公里的南昌县。
1519年农历七月二十，王阳明对南昌城下达总攻令。
南昌城原本就是南中国壮丽的大城，又被朱宸濠经营多年，城防工事几乎坚不可摧。可是世界上最坚固的不是城池不是铜墙铁壁，而是人心。
当得知王阳明来攻南昌城时，耳闻王阳明用兵如神，南昌城里的宁王部下吓得胆战心惊，不战而败。
就这样，王阳明几乎兵不血刃地占领了南昌城。
1519年农历七月二十二，听到老巢换了主人的朱宸濠暴跳如雷，决定班师回城，意图夺回根据地。
1519年农历七月二十三，朱宸濠的先头舰队与王阳明的舰艇在南昌县江上交锋。朱宸濠先头舰队凭借船多势众，装备精良，孤傲轻敌，惨遭中计，被王阳明舰队以弱胜强，以少胜多。
由于主力舰队受损，谋士建议把单个战舰连成一体，这样舰队不被一一击破，而且无数只舰队连成一体，无论是防御还是进攻，都给敌人造成排山倒海之势。
1519年农历七月二十六，朱宸濠用 “铁索连舟” ，王阳明就用 “火攻”。他们用得都是最简单的智慧：借鉴历史。结局不言而喻。
1519年农历七月二十七，朱宸濠被押进南昌城见王阳明。
从朱宸濠起兵（1519年农历六月十五）到被俘（1519年农历七月ニ十七日），王阳明平定他只用了四十三天，这时间，还不够燕子从南飞到北，还不够牡丹花彻底绽放。而王阳明很好的展示了他心学的力量，用极短的时间、极小的代价，完美的平定了一场声势浩大、震惊南北的藩王起义。
致良知
王阳明心学又被成为 “良知学”，可见致良知在王阳明心学中的位置。
“致良知” 就是 “格物致知” 里的“致知”，它的运行原理就是按良知的本能（能分是非善恶）指引去为人处世。
王阳明在听到朱宸濠造反消息的第一反应就是：必须阻止他。用心学解释就是，良知刹那传递的信息就是正确答案。造反势必要掀起血雨腥风，生灵涂炭，良知告诉他，必须让这些事消弭于萌芽中。
凭良知做事，首先方向是正确的，用今天的话就是代表大多数人的利益，是站在正义的一边。康有为说心学家能成事，理由也在此。
一个出色的军事家就应该致良知，相信自己良知的力量，按良知指引做出决定，才不会疑虑和悔恨。
从龙场悟道 “格物致知” 的基础，到 “知行合一” “存天理去人欲” 的摸索阶段，1520年，王阳明提出的 “致良知” 给他的心学带来了灵魂。也正因为多年来朝廷佞臣的百般诬陷、离间迫害，仕途处处危机四伏，使他获得不动如山的心学力量与排忧解难的智慧。
王阳明的 “良知” 跟孟子的有所不同。孟子的 “良知” 立足于人的情感上，也就是道德上，侧隐之心、羞恶之心都属于道德，属于善恶之心。而王阳明提的 “良知” 则除了关于道德的善恶之心外，还有关于智慧的是非之心。
禅宗主张人人有佛性，佛在心中坐，不去心外求，看似与王阳明心学有异曲同工。但禅宗注重修养，而心学是既有修养又有道问学。心学与禅学的区别就在于实践，是否有恶念，是否内心强大，必须要到 “事上练” 。如果不去实践，就只能流入枯禅的境地。王阳明很好的做到了 “心即理” 和 “事上练” 的延伸，即知行合一。
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