由于毕设选题选到了关于SLAM方面的问题，因此开了这个简书
把学习ROS和SLAM的经历记录下来
整个课题主要是关于cartographer算法的ROS SLAM
所以 学习内容主要分成
1.ROS系统
2.cartographer
那么下面就从安装ubuntu开始记录吧
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首先选择一下需要使用的版本 Ubuntu16.04+ros Kinetic的组合
然后 官网下载Ubuntu，安装在虚拟机上
然后在ros的官网上面安装步骤 分别为
1.配置ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.修改下载源
推荐使用中国（china）的节点下载
3.设置keys 增加安全性
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.更新源
sudo apt-get update
5.安装完整版的ROS，虽然ROS的教程上推荐了不同的安装版本，但是由于是初学，就选择装完整版吧。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6.初始化rosdep
sudo rosdep
initrosdep update
7.环境设置（重要）
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令
下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能
注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc
找到条目，删除保存
8.辅助工具rosinstall安装
sudo apt-get install python-rosinstall
9.安装成功测试小乌龟
分别在三个Terminal内执行下面三句，可以实现键盘控制小乌龟，完成ROS系统的测试。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
完成留念：
