王阳明晚年说：我的所有学问可以归结为三个字：致良知。虽然致良知这个概念是他去世前9年才正式提出，但是王阳明说他一生讲的都是这个东西，只是之前没有明确提出这三个字而已。
致良知分两个阶段：一、让良知发露，呈现出来，手段是去私欲；二、用良知，将良知用于所遇到的每个情境，即事上磨，“将良知用于事事物物，则事事物物皆得其理”，得其理，就是明良知。整个过程打个比方就像擦镜子，先擦去灰尘，再用来照物，有照得不明的地方，再接着擦镜子，擦完再照，如此反复。最终的目标是：此心光明。
良知，是王阳明从孟子那借来的概念。《孟子》说：不学而能叫良能，不虑而知是良知。不用思考就能知道，就是良知。显然，良知是一种本能的觉知。本能的东西怎么可以指导人们的道德行为呢？见了财，谁不起意？见到食物，谁不想吃？这就够了。王阳明说，这些都是天理，但是如果超过了度，就是私欲，比如，吃饭是天理，想吃美食则是私欲。要去私欲，存天理。
于是人们会有第二个疑问：我怎么知道那个度？吃饭还算是好理解的，吃饱就得嘛，工作生活中遇到事时，怎么判别那个合理的度？王阳明的回答是：你自然知道。你能问这个问题，就说明你知道。他这里说的是人的自我觉察能力，即反省能力。人能反省，就能知道那个度。因为每个人的情况是不一样的，只有自己最了解自己，关键要养成让内心的光明时时照耀，不可昏暗的状态。
《传习录》记载：有个县官，到王阳明那里请教，回去后，应用到工作中，发现处理起事情来事事顺手，于是回来跟阳明汇报：工作中确实好使，可是就是不知怎样找到良知？阳明说：那么你是如何知道各项处理安排的？县官大悟。他悟了什么？书中没有说。其实说的就是良知的自发功。不学而能叫良能，不虑而知是良知。你还死死地追究那个度吗？你越追究，给镜子蒙上的尘越厚。
如何把致良知具体化呢？我们看一个实例：
王阳明有个学生叫耿定向，嘉靖年间进士，御史，万历中期升到户部尚书。他在做南京右都御史时，接到一个案子。有个士大夫受恶僧侮辱，来告状。耿定向判将其开除出所在寺庙，赶走了事。士大夫不服气，非要将其逮捕入狱。耿开导他说：“良知这么广大，为何让一个破赖和尚充塞了。”士大夫回去后跟周围人说：“惩治恶僧，不是良知吗？”有人转告了耿定向。耿解释说：“这话固然不错，但是我这么判，心中是转了三转的：其一，有志于学的人，要有一颗名誉心，被人冒犯时不计较不责难，不然跟乡下人有什么不同？二，法司以法办案，此案不应该入狱，这说的是要有一颗格式心（法律意识）。三，听说此僧凶恶，如果量刑过当，难免发生不测，这说的是一颗利害心。我的良知考虑了这三个方面。”后来，果然有同类案子在别处因处理不周闹出了大诉讼的。耿定向听说后，说：“我前面三番转用良心不是更妙吗？”
士大夫说的良知，可以说是致良知的第一重境界，即发露良知后，即根据良知去本能地行动。此时欠思考。因为刚从不虑而知的状态中出来，径直去用，只是一腔意气，是简单粗疏的一种向外的力。
而耿定向说的是致良知的第二重境界，即多维度同时考量，取其综合的结果。即以良知发出多道力，进行综合比较取舍后，得出一个合力。包含了一出一入两个心理过程。能够考察的维度跟个人经验有关。经验越多，维度越多，事情办得越圆满全面。熟练以后，也能做到几乎不用思考。但是心学要求，时时反省内心，监察这个心理过程。
致良知还有第三重境界：即能够抽身而退，随时跳出事外，跳出整个思考过程。不管考量的维度有多少，思考有多深，但是说撤就撤，不执迷在里面。然后，还可以再投身进去。反复如此。最后达到无思无虑，此心光明，兵来将挡，水来土掩，来去自由，任运自如。
此时的心学功夫可称大成了。
