前言
由于之前ubuntu系统崩了，要重装系统，发现所有配置都要重新来，在此记录安装和配置过程以应对下次系统崩溃。整个一套安装配置全在这了，会随着我的阅历不断更新，希望对实验室学弟有一定帮助作用。
系统安装
这个除了分区讲得不是很详细以外说得非常全面了。解决了我被困扰多年的启动引导问题，独显黑屏问题等。UEFI系统对应efi引导，MRB系统对应boot引导。值得一提的是，我这次安装时选择了中文（这个设置中可以更改）。
ubuntu系统安装保姆式教学
这个对分区的讲解较为全面。
ubuntu系统安装分区方法
进入系统后-常见安装
此时应该能通过grub进入windows和ubuntu系统了。我对系统的文件夹结构安排是，下载文件夹放下载的一些软件，自己新建MyLibrary文件夹放下载的库，自己新建main_folder放置自己写的项目。
- 安装网卡
对于部分电脑，ubuntu20.04不会自动安装蓝牙、网卡驱动啥的。这里只说明了系统缺少网卡驱动问题的解决方式。按照以下方法应该能解决问题。但是我的枪神6plus还是失败了，网卡配置我在windows里查看是AX211，目前没找到对应的驱动文件，最终用usb连接手机来上网代替。
根据这个网址安装驱动
安装网卡驱动教程
根据这个网址下载驱动包
intel网卡驱动 - 网络配置
接下来就要进入科学上网模式了。- 配置源
点击左下角九个点->搜索软件和更新->Ubuntu软件->下载自->其他站点->选择最佳服务器。我的是哈工大源。 - 下载VPN
我使用的为PandaVPN，比较贵，但流量无限，而且能很容易的让终端连上它的端口，暂时使用它。可能以后会转需要流量但速度快的VPN。使用免费VPN搭桥就能去下载安装。
此时安装git、vim：sudo apt-get install git vim
- 配置源
- 安装搜狗输入法
从哪里跌倒就从哪里爬起！这次安装非常顺利，直接装好。我认为上次系统崩溃是因为和ibus有着玄学冲突，尽管我当时卸载了ibus。ps：修系统时，不是很理解ubuntu底层千万不要按照网上卸载gnome，不然会变的不幸！
安装搜狗输入法
按照上面这个网址的一套，我成功安装了。但是如果你出现了包括库的安装缺失等问题，可以上官网看看，不要随便改自己根目录下的文件！官网里有这一步。
搜狗输入法官网安装指南
注意：后面要装的clion和搜狗输入法有冲突，调教不易，自己做取舍。 - 安装谷歌浏览器
进入该网址chrome下载.deb文件，在该文件目录下打开终端，使用指令dpkg -i xxxxxx.deb。 - 安装百度网盘
进入这个网址安装百度网盘，选择linux，选择deb格式下载。在该文件目录下打开终端，使用指令dpkg -i xxxxxx.deb。
解决闪退问题，安装依赖：sudo apt-get install alien - 安装clion
我主要是C++编程，所以使用这个IDE，配置一下也能整很多其他语言，目前认为是最好用的。vscode配置真的搞得我一头的包（非引战）。注意：clion和搜狗输入法有冲突，调教不易，自己做取舍。这里我放弃了搜狗输入法，安装前把点击右上角键盘符号->配置->点击搜狗输入法->点击减号。
百度网盘在这，链接: https://pan.baidu.com/s/1oca_JsLilqF3rWYs2aBDeg 提取码: kbh1
内部包含软件包和重置试用插件，按照里面的教程就可以进行破解。
另外，设置命令行打开clion：
sudo gedit ~/.zshrc
在合适的位置添加：
align clion="bash ~/下载/clion2021.1.3/clion-2021.1.3/bin/clion.sh" - 系统使用优化
为了优化ubuntu系统使用体验可以执行以下操作（随着博主阅历更新中）：- 安装与优化zsh，并安装第三方插件
安装zsh教程 - 设置终端走代理
终端走代理教程 - 设置CapsLock为Ctrl
如果你懂emac，相信会理解这一步的意义。
大小键改Ctrl教程 - 多终端同一窗口
- ctrl + shift + T创建同一窗口的终端，alt+num切换窗口，但这么做无法同时看到多个窗口的输出信息，对于之后ROS的使用不会很方便
- 安装tmux
sudo apt-get install tmux，当然附上相应的教程 tmux教程
- 安装与优化zsh，并安装第三方插件
系统备份
这一步非常重要，因为之后要安装各种库，操作不当会造成环境污染（当然也可以通过创建虚拟环境解决，但目前搭建的环境可以拿来移植了），当前备份版本version0_0。
系统备份、迁移教程
进入系统后-安装库
下面的教程都是基于我的验证的。电脑：ROG 枪神6PLUS
为了和PCL1.11.1版本适配，QT版本选择了5.12.9。
安装QT5
安装ROS-foxy
安装opencv
安装realsense SDK2
安装ros-foxy-librealsense2
ros-foxy-librealsense2教程
安装PCL库
和安装VTK有关的指令不要执行，千万不要直接sudo apt-get install 安装PCL库，PCL1.10版本和特征点有关的API调用都会报段错误（可能是我没找到对应的VTK版本）。但经过验证VTK8.2.0与PCL1.11.1版本是对应的。其中VTK8.2.0和PCL1.11.1可以从百度云取。
安装各种库参照这个：
PCL教程1
VTK编译参照这个：
PCL教程2
PCL编译参照这个：
PCL教程3
VTK8.2.0、PCL1.11.1：链接: https://pan.baidu.com/s/1GLOaz8tcjPS5CHPFbMl3sw 提取码: apbh
安装视觉伺服库VISP
VISP3.3.0的CmakeLists有点问题，改动后放到百度网盘中：
链接: https://pan.baidu.com/s/1pVd4lF649hUVx90eGTUzyg 提取码: t1fr
安装VISP3.3.0
关于opencv SIFT专利到期引发的编译问题：
编译SIFT问题
安装显卡驱动(RTX 3070Ti)
查看推荐驱动ubuntu-drivers devices
安装驱动sudo apt install nvidia-driver-470
目前ubuntu20.04还不支持推荐的510版本（2022.4.5），所以降级使用470版本的。重启后使用nvidia-smi指令显示一个框图即为安装成功。
安装CUDA
CUDA安装就两步，在官网下载以及环境配置
官网安装CUDA
环境配置：（打开.zshrc，跟据自己的实际情况调整代码）
export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
环境验证：nvcc -V 如果有正常显示则安装成功。
安装Pytorch
我是直接跳过anaconda的安装，装到系统本身里的，这样保证了和ROS2的python解释器的一致，保证可以同时写在一个项目里。（也可以在虚拟环境里装ROS2，我没试过，不能保证可行性和便捷性）
按照官网教程，选择stable、pip安装：pytorch安装
