Ubuntu18.04下快速安装ROS及ROS2

由于ROS2还在迭代开发中,同时借助ROS1中的资源,可以在Ubuntu18.04下安装ROS-Melodic及ROS2-dashing.


需要注意切换到国内的镜像源,进行安装


安装ROS-melodic
  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-melodic-desktop-full
  • sudo rosdep init
  • rosdep update
  • echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • source ~/.bashrc
  • sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成后进行测试
终端中输入命令 roscore

安装ROS2 dashing
  • sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
  • sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
  • export LANG=en_US.UTF-8
  • sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-dashing-desktop
  • sudo apt install python3-argcomplete
  • source /opt/ros/dashing/setup.bash
  • echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • source .bashrc
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

安装完成后进行测试
终端中输入命令 ros2 -h


额外安装
   sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 
   sudo apt install ros-melodic-joy
   sudo apt install ros-melodic-ps3joy
   sudo apt install ros-melodic-joystick-drivers 
   sudo apt install ros-melodic-rosbridge-suite

   sudo apt install ssh
   sudo apt install proftpd-basic 
   sudo apt install libudev-dev 
   sudo apt install vim
   sudo apt install net-tools
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