1.推荐入门博客：
2.推荐书籍：
3. EKF通用库
ROS提供了一个通用的 EKF库，允许我们记录机器人的位置。robot_localization wiki 是该库的介绍文档。其中，我们可以了解到 EKF 的一些关键内容，比如 EKF库 中的系统状态变量，过程模型和测量模型，以及如何配置初始的协方差矩阵，过程噪声和测量噪声。
4.推荐文献
- Chen, S. Y. "Kalman filter for robot vision: a survey." IEEE Transactions on Industrial Electronics 59.11 (2012): 4409-4420.
- Moore, Thomas, and Daniel Stouch. "A generalized extended kalman filter implementation for the robot operating system." Intelligent Autonomous Systems 13. Springer, Cham, 2016. 335-348.
