准备工作及软件版本说明
注意：如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2，不能使用虚拟机，否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。
- 操作系统 ：Ubuntu 16.04
- ROS版本 ：kinetic
- eigen库版本 ：3.2.10
注意： eigen库如果用3.3.4的话 编译ORB-SLAM2时候会出现错误或者警告。
- OpenCV版本：opencv3.4.1
- USB摄像头：640*480,30帧
安装ROS
-
打开”Ubuntu Software Center“，把鼠标移到左上角的“Ubuntu Software Center”名字上，点击出现的“Edit ”，在下拉菜单里点击”Software Sources“。确保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的。就像这样：
设置ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
- 安装ROS kinetic
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
- 安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：
apt-cache search ros-kinetic
- 初始化ROS
sudo rosdep init
rosdep update
- 然后初始化环境变量(非常重要):
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装ROS Python插件
sudo apt-get install python-rosinstall
- 测试ROS(如果显示 started core service [/rosout] 则说明ROS安装成功)
roscore
安装ORB-SLAM2
创建ROS工程
- 使用ROS创建workspace
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
mkdir ORB-SLAM2
- 添加环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装必备软件
- 安装git cmake
sudo apt-get install git cmake
- 安装一些库
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev
- 安装Pangolin
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential
cd ~/catkin_ws/ORB-SLAM2
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
- 编译安装Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
- 安装OpenCV依赖
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
- 下载OpenCV并解压到Ubuntu，然后进入OpenCV文件夹进行编译安装
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install
- 安装eigen库(注意 请下载3.2.10版本，如果用3.3.x版本可能会造成ORB-SLAM2编译失败，因为eigen3.3.4版本修改了文件目录结构)
- 下载Eigen，进入到在解压后的Eigen文件夹（例如eigen-eigen-07105f7124f9）下
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
- 下载ORB_SLAM2：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
- 编译安装
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
vim build.sh
把build.sh的make -j改成make（这是为了防止多线程编译出错，对于build_ros.sh文件也是同理,下面就不说了）
- 运行build.sh
./build.sh
- 注意坑1：如果在编译构建的过程中出现error:usleep()函数未定义的错误，要到报错误的代码文件里面加上(或者在头文件加也行)：
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
- 修改环境变量(user就是用户的名字)
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/(user)/catkin_ws/ORB-SLAM2/Examples/ROS
这个时候 打开~/.bashrc文件 最末端的时候应该是这个样子：
- 编译安装ROS版本的ORB-SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
- 注意坑2：如果在编译构建的过程中出现关于boost库的错误，要到/Examples/ROS/ORB-SLAM2/CMakeLists.txt文件下修改 加上 -lboost_system
set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
#加上这一句
-lboost_system
)
- ORB-SLAM2测试数据集
（1）下载测试数据集
Download a sequence from http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download and uncompress it.
（2）执行命令：
Execute the following command. Change TUMX.yaml to TUM1.yaml,TUM2.yaml or TUM3.yaml for freiburg1, freiburg2 and freiburg3 sequences respectively. Change PATH_TO_SEQUENCE_FOLDERto the uncompressed sequence folder.
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2
由于使用USB摄像头作为图像输入，需要将图像信息作为topic发送出去，ROS官网提供了usb_cam的package代码，从github上下usb_cam的代码，下载链接：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
安装ROS usb_cam源码
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
- 编译usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make
- 测试一下usb摄像头
首先开个新的终端，运行roscore（如果显示命令没有找到就说明的你没有source source /opt/ros/indigo/setup.bash）
在运行该节点之前，需要先配置一下节点参数，打开src/usb_cam-develop/launch文件中的的launch文件，我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑的video0一般是网络摄像头，插入usb摄像头一般是video1，若想看usb摄像头是哪个端口号，可cd到根目录中的dev文件夹下查看。
ls /dev/video*
cd /home/pan/catkin_ws/src/usb_cam
cd launch
gedit usb_cam-test.launch
将其中的内容替换成(其中/dev/videoX要对应为usb摄像头)
<launch>
<node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="camera" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
<remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</launch>
- 开三个终端，依次分别运行
roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/(user)/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/MyCam.yaml
-
运行时，首先是建图
为了图像清晰，设置只选前两项。建图时尽量获得更多的特征点。
初始化
建图
建图
-
觉得生成地图OK之后，可以开启定位模式（把localization勾上）
定位
定位
大功告成。
