匈奴是我国北方草原上的一个古老的民族，商、周时期，称为山戎、严(xiān鲜)允、荤粥(hūnyù昏玉)，属胡族的一支，战国时期始称匈奴。公元前3世纪的秦朝，才在中国编年史上清楚地记载了匈奴一名。《史记.匈奴列传》云：“匈奴其先祖夏后之苗裔也。”《山海经•大荒北经》称犬戎与夏人同祖，皆出于黄帝。
《史记索隐》引张晏的话说：“淳维以殷时奔北边。”意即夏的后裔淳维，在商朝时逃北边，子孙繁衍成了匈奴。还有一说认为，移居北地的夏之后裔，是夏桀的儿子。夏桀流放三年而死，其子獯鬻（xūn yù熏玉）带着父亲留下的妻妾，避居北野，随畜移徙，即是所称的匈奴。
王国维在《鬼方昆夷猃狁（xiǎn yǔn 险允）考》中，把匈奴名称的演变做了系统的概括，认为商朝时的鬼方、混夷、獯鬻，周朝时的猃狁、春秋时的戎、狄、战国时的胡，都是后世所谓的匈奴。还有一说，把鬼戎、义渠、燕京、余无、楼烦、大荔等史籍中所见之异民族，统称为匈奴。
约在中原的西周早期，匈奴已使用青铜器。至春秋后期，已使用铁器，社会组织由父系家长制向奴隶制过渡。匈奴人没有城郭，不经营农业，而是随畜牧而转移， 过着游牧的生活。主要牲畜有马、牛、羊、骆驼等。小儿能骑羊，射鸟鼠；稍长，射狐兔；壮时“尽为甲骑。其俗，宽则随畜，因射猎禽兽为生业；急则人习战攻以侵伐。”“自君王以下，咸食畜肉，衣其皮革，被旃裘。”
从西周开始戎族威胁中原王朝，周幽王烽火戏诸侯后，犬戎部落攻陷镐京，迫使平王东迁。战国中期，匈奴南侵，一再与秦、赵、燕三国发生战争。秦在昭王时， 灭义渠犬戎，置陇西(今甘肃临洮南)，北地(今甘肃庆阳)、上郡(今陕西榆林)，筑长城以拒匈奴。赵在武灵王时，为了抵御匈奴，下令国中，服胡服，习骑射， 军力增强。
后来打击了匈奴及其所属的林胡、娄烦等部，赵国的疆土扩展到阴山，并在这一地区设置了云中(今内蒙托克托)、雁门(今山西右玉)、代(今河北蔚县)三郡。自代郡沿阴山而西至高阙(今内蒙杭锦后旗东北)，筑长城以拒匈奴。战国末年，匈奴经常侵扰赵国。赵国的名将李牧以千三百乘， 战马万三千匹，“百金“之士五万人，彀者十万人，与匈奴会战，大破匈奴十余万骑，灭襜褴，破东胡，降林胡，匈奴势力大大削弱，此后十余年，不敢侵扰赵国。
燕国北与东胡为邻。战国后期，燕将秦开曾在东胡为质。回国后，率军大破东胡，“东胡却千余里”。燕筑长城，自造阳(今河北独石口)至襄平(今辽宁辽 阳)。在北部地区设置上谷(今河北怀来)、漁阳(今北京怀柔)、右北平(今天津蓟县)、辽西(今辽宁义县)、辽东(今辽阳)五郡。后来，匈奴向东发展，占 据了燕长城以北之地。《史记.匈奴列传》曰：“当是之时，冠带战国七，而三国(秦、赵、燕)边于匈奴”。
约在秦灭六国的期间，匈奴各部统一，并建立了奴隶制国家。其最高统治者称单于，单于的全名汉文译音是撑犁孤涂单于，意思是“像天子一样广大的首领”。单于族姓挛鞮氏，贵族还有呼衍氏、兰氏、须卜氏。匈奴的政治统治组织是和宗法制度、生产组织结合在一起的。
秦灭六国后，于始皇三十二年(公元前215年)使将军蒙恬率士卒30万人北击匈奴，收回河南地区。秦在这里设置了34县，都筑有县城，从中原迁来人口， 以充实这一地区。蒙恬又北渡黄河，据守于阳山(狼山之西)和北假(阴山下)一带。利用地势、修缮、增补旧秦、赵、燕长城，并连接起来。西起临洮(今甘肃岷 县)，东至鸭绿江，延袤万余里，这就是著名的万里长城。
