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在cartographer上调试自己录制的数据（Pandar64 + IMU）最近使用一个pandar64线激光（和赛）+IMU在cartographer上建图，总结以下几点，备忘。 1. 准备数据 自己录制的IMU和Pa...
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cartographer参数结构设计
cartographer的参数加载为我们做了一个典范，使用lua脚本的形式按层级记录， 相当于把所有的参数都统一到一个树形结构中，然后通过统一的...
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Apollo多传感器融合定位(MSF Location)——创建点云地图
Apollo为了实现点云与惯性导航的融合定位这个最终的功能，开放了一系列的工具，包括点云数据过滤，与GNSS的时间对齐，生成点云地图，使用点云地...
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源代码查看编辑利器: vim+ctags+NERDTree
使用vim 和 ctags 的组合工具，可以轻松查看源代码中函数的定义等等，是我用过的最好用的源代码浏览和编辑器。 安装：ctags sudoa...
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安装cartographer安装总结 看了下官方的安装步骤，本以为没太多的依赖，结果还是趟了一路的坑。。。 先做下总结，说下安装思路，在针对具体问题描述下解决办法。 总结一...