前言 我们需要对AudioFlinger进行一些修改，并在不刷机的情况下动态替换掉机器上的AudioFlinger库 步骤 基于源码修改AudioFlinger内容，比如我这...
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Android 替换AudioFlinger -
Android 系统屏蔽USB Audio设备，防止HAL层占用USB Audio设备在Android音频框架下，AudioFlinger调用底层Audio设备是通过audio_policy_configuration.xml配置文件来执行策略的，官方文档：h...
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wav音频通道数修改工具 C语言实现前言 最近研究了下wav格式，为了巩固下对格式的认识，写了个小工具来修改音频通道数，原理很简单，看两张图就大概懂了 wav格式 信息头结构 数据排列方式 废话不多说，直接上代...
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Android模拟器安装调试系统APP需要的东西 一个不带google apis的模拟器 AOSP的签名 1. 创建模拟器 选择一个不带google apis的模拟器系统，Android版本里是Android O...
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kitti Odometry数据集对齐raw数据时间戳问题书接上文：https://www.jianshu.com/p/628e4a669869[https://www.jianshu.com/p/628e4a669869]之前分别...
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Python Sophus库安装&使用
安装 先安装pybind11，源码安装，apt安装会报错 安装sophuspy 使用 更多SophusPy使用方式参照https://github.com/craigstar...
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kitti Odometry数据集对齐raw的oxts数据，包含imu
kitti Odometry数据集，带位置真值的数据，包含11个场景，但可惜只对齐了图像和激光数据，没有oxts数据，也就是没有rtk、imu等数据，对于做vio、lio等任...
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@2f193e026e8b 文章里有改好的驱动代码哈
livox+camera 时间硬同步(mid70 + 海康相机)
前言 最近在做激光+视觉的建图，参照fast-livo做一套时间硬同步的设备，但fast-livo开源出来的驱动并不能真正做到时间同步所以自己啃了下livox和海康相机的驱动...
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docker+xrdp+xfce4+ros的中文开发环境前言 团队多人协同经常出现开发环境不一致问题 ubuntu默认的桌面系统动不动就挂掉 一台高配服务器如何让多人同时独立使用一套完整统一的带界面的开发环境 出差笔记本性能差，能...
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ubuntu+xrdp+xfce4 中文输入问题问题描述 使用xrdp访问远程桌面时无法输入中文，但物理机上却可以正常输入，换了多个输入法都一样，本文采用ibus-pinyin进行测试，启动ibus后，能正常切换中英文输入...
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type为grabImgWithTrigger的就是改了对齐逻辑的，mvs_ros_pkg/launch/mvs_camera_trigger.launch
livox+camera 时间硬同步(mid70 + 海康相机)
前言 最近在做激光+视觉的建图，参照fast-livo做一套时间硬同步的设备，但fast-livo开源出来的驱动并不能真正做到时间同步所以自己啃了下livox和海康相机的驱动...
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Ubuntu18.04 SLAM环境搭建
apt换源 可以参考：https://blog.csdn.net/sinat_39110395/article/details/123378523[https://blog....
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wsl2 ubuntu18.04 安装远程桌面 xfce4&xrdp安装xfce4和xrdp 编辑xrdp配置文件，修改端口，以防和windows冲突 我这里修改为3388，默认是3389 编辑xrdp session配置，使用xfce4-s...
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@c14c2fcd36ba 某宝搜型号就好MV-CA013-A0UC
livox+camera 时间硬同步(mid70 + 海康相机)
前言 最近在做激光+视觉的建图，参照fast-livo做一套时间硬同步的设备，但fast-livo开源出来的驱动并不能真正做到时间同步所以自己啃了下livox和海康相机的驱动...
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多传感器相对位姿可视化和坐标系转换工具前言 由于最近在做多传感器融合的slam算法，涉及到lidar、imu、rtk、camera，每台车传感器位姿都不太一样，标定问题光看数据很难看出来，缺乏一个可视化工具再加上...
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wsl导入已有的ext4.vhdx
前言 由于电脑系统损坏，重装了windows系统，我大部分工作环境都在wsl下，所以将wsl的ext4.vhdx文件copy出来备份了，但重装完系统后怎么从ext4.vhdx...