单位和坐标系
- 右手坐标系
- x 轴指向前方
- y 轴指向左侧
- z 轴指向上方
- 线速度单位：m/s
- 角速度单位：rad/s
坐标系.png
运动控制层次
base controller：
- publish: /odom
- subscribe: /cmd_vel
- publish: /base_link
move_base：
基于地图的导航、路径规划、移动控制
gmapping
基于激光雷达的 SLAM
amcl
定位
语义控制
“去打瓶酱油”
不同层面的运动控制
通过消息控制小车移动
主题：
- /cmd_vel
查看 Twist 消息的格式：
rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
二轮差速小车只使用：
- linear.x
- angular.z
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
校准
linear 校准
angular 校准
基于时间估计的往返运动
基于里程计的往返运动
基于里程计的往返运动
里程计
rosmsg show nav_msgs/Odometry
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
geometry_msgs/Twist twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
float64[36] covariance
tf tree
rviz 显示 tf tree
基于里程计的画方格运动
基于里程计的画矩形运动
手动控制
- 键盘
- 手柄
- GUI
- rviz 中操作 (ros-indigo-turtlebot-interactive-markers)
