周冲（字道通，号静庵）来信问学，王阳明在回信中首次谈到了“良知”。王阳明说，所谓“良知”就是孟子说的“是非之心”，是非之心人人都有，但大部分人不会“致此知（发用良知）”，行为和良知是一个东西，但今人都认为应该先知后行，导致终生不能行，所以自己提“知行合一”之说，其实也是不得已，知与行不是分开的两个东西，不存在合二为一的问题。行之明觉精察处即是知，知之真切笃实实处即是行。
王阳明和湛若水希望能在一起朝夕共学，于是通过户部左侍郎乔宇的关系，托吏部尚书杨一清（字应宁，号邃庵）将王阳明调回北京，杨一清要调一个六品官员，当然不是什么难事，于是将王阳明擢升为北京吏部验封司主事。
王阳明于十二月下旬启程北上，一旦回到北京，与湛若水、黄绾的共学之盟就将成为现实，王阳明心情自然十分舒畅，在途中，王阳明写下了两首轻快的小诗：
立春日道中短述
腊意中宵尽，春容傍晓生。
野塘冰转緑，江寺雪消晴。
农事沾泥犊，羁怀听谷莺。
故山梅正发，谁寄欲归情？
公馆午饭偶书
行台依独寺，僧屋自成邻。
殿古凝残雪，墻低入早春。
巷泥晴淖马，檐日暖堪人。
雪散小巖碧，松梢挂月新。
王阳明途径嘉兴时，专门拜访了嘉兴知府于凤喈（字世和，山东莱阳人），于凤喈与王华同年（成化十七年）进士。
到镇江，游焦山寺，次韵杨一清《重游焦山寺》三首，这做做既感谢了杨一清给自己帮了大忙，又不俗气。
正德六年（1511年）二月中旬，王阳明到达京师，寓居长安灰厂，卜邻湛若水，饮食起居，日必共之，存养心神，相互砥砺，剖析疑义。
湛若水在《默识堂记》中记载：
阳明王公扣予曰：“天理何如？”应之曰：“天理何应？廓然大公。”阳明曰：“唯唯！”初无不同也，后门人互失其传。
黄绾也几乎每天上长安灰厂来，三人经常一起到大兴隆寺讲学。
湛若水又打算在绍兴阳明洞附近的萧山湘湖营建书屋，供三人聚会共学之用。书屋尚在建造中，湛若水奉命出使安南册封安南王，两年方回，书屋竟未成。
王阳明送别湛若水，作《别湛甘泉序》。王阳明说，孔圣之学经曾子而传孟子，千余年后周敦颐、程子承续。但此后，圣学言益详，道益晦，析理益精，学益支离无本。古代孟子担心杨、墨流行，而圣学湮没；宋代周程之际，释老大行其道。如今的学者似乎都知道宗孔孟，贱杨墨，摈释老，但是湛若水却从中看不到圣人之道。今之学者，以为圣人之道劳苦无功，转而专攻圣人文字，圣人之学遂废。
墨氏之兼爱、杨氏之为我、老氏之清浄自守、释氏之究心性命，虽不得其道而偏，却不认为仁义为不可学，彼其心犹求以自得。王阳明认为他们依然是贤者。
在求圣学之路上，幸而遇甘泉湛子，其志益坚，毅然若不可遏。湛若水像先贤一样，务求自得，实为圣人之徒，但很多人都误会他为禅。王阳明说，他与湛若水意之所在，不言而会；论之所及，不约而同；期于圣道，死而后已。
刘淮因为刘瑾的事牵连入狱，他供称当年王华、顾佐、韩邦问等官员都曾通过他向刘瑾行贿。实际上是把同年友黄珣（字廷玺，号梅川，余姚人）的事加到了王华身上。王阳明要为父亲具本奏辨，被王华制止，他教训儿子道：“吾本无可耻，今乃无故而攻发其友之阴私，是反为吾求一大耻矣。人谓汝智于吾，吾不信也。”当事人都通过缴纳钱财免除了刑罚。
从这件事，我们可以发现，做人的境界真的不是读书的多少决定的，真正的知是行，真正的行就是知。
