齐国听说晋国出兵，就急忙从卫国撤军回国，在撤退到莘地，也就是当年城濮之战的旧战场时，被联军追上。两军前后相望，于夏历四月十六日抵达靡笄山下，从卫国撤退的齐军与齐顷公所率的主力部队会合。齐顷公随即向晋军下了战书说：“君子以国君的军队屈尊进入敝邑，敝军虽然不够强大，也愿意在明天早晨相见。”
郤克推辞说：“我晋国与鲁、卫本是兄弟之国，前日他们来见我国君主，说有大国在他们的土地上释放怨气。寡君不忍心让兄弟之国受此凌辱，因此派了我们来到大国询问，同时命令我们不能长期逗留在您的土地上。战场之上我们只能前进不能后退，恐怕就不能遵照您的命令了。”
齐顷公于是又派人回复道：“大夫如果准许，是寡人的愿望；如果不准许，恐怕也会兵戈相见。”随后就让高固前往晋军驻地致师，向晋军营地内扔石头，然后又抓了几个战俘，坐了晋军的战车回营。回到齐军营地后，高固为了显示自己的勇武以鼓舞士气，把桑树根系在车上，来回奔跑着喊道：“想要勇气的人可以来买我剩下的勇气！”
第二天，晋齐两军在鞍（鞌）地摆开阵势。晋军主将郤克统帅中军，士燮以上军佐的身份统领上军，栾书统领下军。齐军的布局不明，但若要单从两军实力来看，齐军应该并不弱于晋军，而且还有主场作战的优势，因此齐顷公在战前下了命令说，要消灭了敌人再吃早饭。但是晋军同时还有鲁、卫、曹和狄军护阵，这就让齐军显得有些单薄了，使得齐军的相对优势无法得到展现。
战争初期，郤克就中了箭，血流到了鞋子上，但他还是忍住继续擂鼓，实在受不了了就跟旁边的人说：“疼死我了！”为他驾车的解张就说了：“交战刚一开始，就有一支箭从我的手心射入，贯穿整条手臂到了肘部，我把箭杆儿折断了继续驾车，车轮都已经染成了黑红色，我都没说疼，你就忍着点吧！”
车右郑丘缓倒是没有受伤，听见主将和御戎都在诉苦，也忍不住要发牢骚。他说：“从开战到现在，一旦遇到危险，我就得下去推车，这有多辛苦你知道吗？你不过是受了点伤而已。”
解张于是就说：“我们这辆车的旗号和鼓声，是整个军队的耳目，决定了军队的进退。这辆车只要有一个人还在，就能指挥战斗。军人身披盔甲，手执干戈，就要抱定必死的决心。仅仅是伤痛还没有到死的地步，就一定要尽力而为，不能因为一点点的伤痛而败坏了军国大事。”
但郤克毕竟年事已高，大量失血也让他渐渐体力不支，解张就只好接过鼓槌，左手执缰绳，右手击鼓。齐军无法抵御联军的进攻，被晋军追着绕华不注山跑了三圈，就连齐顷公本人都差点成为晋军的俘虏。
这就说道三军司马韩厥了，韩厥自赵盾主政时就开始担任三军司马之职，主管军中的法律事务。韩厥担任三军司马二十多年，一直都执法如山不避权贵。早在河曲之战时，中军主将赵盾的御戎范无恤仗着自己是赵盾的亲信，在军中驾着赵盾的战车横冲直撞，扰乱军中秩序，韩厥将其立地处决。赵盾知道后也无可奈何，只好表彰其公正，并赞许道：“以后执掌晋政的人，舍你其谁呢？”
到鞍之战时，这一幕又重演了，当晋国大军到达卫国时，郤克的一个亲信也扰乱了军阵，韩厥将其抓获。郤克听说之后就赶紧驾着战车去救人，可他还没有赶到，韩厥就已经把人给杀了。郤克只好顺势将其尸体示众，以严明军纪。解张不解，郤克就解释道：“我这是在给韩厥分担压力啊。”
郤克的话实际上表明了韩厥的尴尬处境，当年赵盾早早地就安排他担任三军司马这样一个仅次于六卿的职务，可见对其还是有很大期许的。可是韩厥为人过于刚正，在军中有威信却不受人青睐，六卿将佐来来回回换了好几拨，而他却纹丝不动，在司马任上一待就是二十年，丝毫都没有显示出进位为卿的迹象。
在这种处境之下，韩厥对于卿位的向往之心也就可想而知了，因此鞍之战中他也是拼尽全力冲在最前。可巧就在晋军追赶齐军的时候，他看到了齐顷公的车驾，这可是建功立业的大好机会，韩厥岂能错失良机，于是就跟闻腥而动的野兽一般，亲自驾着战车死死地追着齐顷公的车驾不放。
齐顷公的御戎邴夏驾着战车回头张望了一下，回头就说：“射那个驾车的人，他是个君子。”齐顷公虽然被追的也很着急，但也不失贵族风度，反驳说：“明知是君子还要射他，这不合于礼，我不能这么做。”于是就射其车左和车右。韩厥的车左被一箭射死，摔落到车下，车右也死在车上，韩厥就成了一个光杆司令，一个人驾着车狂奔。
晋军的一个贵族綦毋张在战争中落了单，看到韩厥独自赶来，就跳上韩厥的战车。上了车之后他想要站在车左或者车右的位置，但是韩厥却用肘推他，让他站在身后。原来在前一夜韩厥梦到了自己的父亲说，明天作战的时候不要站在战车的左右两侧。韩厥不解其意，但仍然听从父亲的话亲自驾车，当车左和车右先后被射杀之后，他想起了父亲的话，不想让綦毋张也因此殒命，但因为他紧盯着齐顷公的车驾，无暇与綦毋张说话，就只能用肘推他不让他站在两侧。
有了綦毋张的协助，韩厥腾出手来把车右的尸体摆好，就这么一小会儿的时间，齐顷公趁机和车右逢丑父互换了位置。齐顷公的车驾在快要到达华泉时被树木绊住，无法行动。这时作为车右的大力士逢丑父本来应该下来推车的，可是偏偏在战前他的手臂被蛇咬伤了，为了不受责备，他故意隐瞒不报。到了紧急时候手臂使不上劲，推不动车，就被韩厥给追了上来。
