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0 编译源码的命令
1 如何指定库的安装位置
2 在home下生产cmake文件
3 如何让其它程序找到自己写的库——手动生成库的.cmake文件
0 编译源码的命令:
cd project_name # 进入工程根目录
mkdir build & cd build # 建立一个build目录并进入
cmake .. # 执行CMakeList文件, 生成Makefile文件，让Makefile文件生成在build目录下（当前路径在build中）。
make # 根据Makefile文件调用g++进行编译链接生成程序，生成的程序在build目录下。
make install # 可选, 安装库到/usr/local，/usr/local是不要sudo权限的（卸载库：在build目录下make uninstall）
1 指定安装位置
命令：cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/some/where/local" ..
安装：使用cmake命令，把C++源文件编译生成的bin文件和lib文件安装在了/some/where/local下
使用：在调用这个C++库的时候，CMakeLists.txt 中使用 find_package(Ceres REQUIRED PATHS "/some/where/local/ ")才会找到 Ceres 库的头文件、库文件。
注意: 这种安装方式可以适用于多版本 Ceres 的使用，如果安装了两个 Ceres 在不同的目录中，那么在使用的过程中，我们只要在 find_package( ) 中 PATHS 后面指定其中一个版本的安装路径即可。
2 在home下生产cmake文件
命令：cmake -D EXPORT_BUILD_DIR=ON ..
安装：使用cmake命令，对C++源文件编译安装，这种方式会让 HOME 目录下的 .cmake 中出现 packages/Ceres 文件夹。
.cmake文件有什么用：Ceres 文件夹里有一个文件，该文件记录了包含 CeresConfig.cmake 的地址，一般是编译 Ceres 的原始目录地址，比如这里的 build 目录所在的绝对路径，然后CMake 会根据该文件提供的路径找到CeresConfig.cmake文件，进而利用CeresConfig.cmake中的语句，找到 Ceres 库的头文件和库文件。这个是 cmake 特有的搜索方式。即.cmake文件中包含了该库的头文件和库文件的路径。
使用：可以直接在 CMakeLists.txt 中 find_package(Ceres REQUIRED) 了。
调用：find_package() 本质上是在查找 CeresConfig.cmake 这个文件，有不同的 cmake 搜索路径，也可以直接在 CMakeLists.txt 中加上 set(Ceres_DIR "包含 CeresConfig.cmake文件的绝对路径，一般编译后的文件夹中")，然后在 find_package(Ceres)，CMake 就会自动的在这个路径下查找执行 CeresConfig.cmake 文件，之后这个 Ceres 库我们就可以使用了。即使多个版本，我们只要把上面 set 语句的路径部分替换一下就能使用不同版本 Ceres了。
注意：如果我们有多个 Ceres 编译好的源码版本，我们可以在 .cmake/packages/Ceres /xxx_filename 文件中修改为不同 Ceres 源码版本目录地址，这样就可以使用不同的 Ceres 版本了。
3 如何让其它程序找到自己写的库——手动生成库的.cmake文件
为什么要生成.cmake文件：生成C++文件编译后的.cmake文件，便于被其它程序通过find_package()调用
如何生成：CMakeLists.txt 中都有 export(PACKAGE Sopus/Pangolin)，然后 cmake会自动将包含 SopusConfig.cmake 和 PangolinConfig.cmake 文件的路径分别放到 ./cmake/packages/Sophus/xxx_filename 和 .cmake/packages/Pangolin/xxx_filename，然后系统会自动找到。
这种方式其实我们可以推广到其他的库，比如 OpenCV 库，我们可以仅编译 OpenCV 的源码不安装。然后在 .cmake/packages/ 中建立 OpenCV 文件夹和一个任意名字的文件，里面写上 OpenCV 源码中包含 OpenCVConfig.cmake 文件的目录地址， 一般是 build 目录
注意:这种方式只适用于源码库在编译后提供了 xxxConfig.cmake 文件。这种方式属于 Config 模式。对于经常用到的 g2o 库，因为库的作者没有提供 G2OConfig.cmake 文件。所以没法用这种方式。只能用 Module 模式
