自1508（正德三年），王阳明37岁在贵州龙场顿悟“圣人之道，吾性自足”后，也即“心即理”说。然后才提出了他的主张“知行合一”说，当时虽已提出，但学说体系尚未完整。王阳明到了晚年时他的“知行合一”说，终于达到日臻完善的境地。
01、朱熹和陆九渊之学说
宋代儒学是通过“理”与“气”的关系来探讨儒学的根本原理。朱子与陆九渊学说的师承，源自于北宋的二程（程颢和程颐）。二程的“理气”论，导向恰恰相反，程颢坚持“理气一元”论，大儒陆九渊继承了这一观点；程颐坚持“理气二元”论，大儒朱熹继承了他的观点。朱熹还认为，要先穷尽“分殊”之理，经过积累之后，最终方能悟出大的“一理”，他主张先知后行的理念。
在当时的社会背景下，朱熹和陆九渊所主张的思想对社会大众也有一定的影响。虽然当时朱子学比较盛行，但也不能否认陆学所存在的事实。
朱熹和陆九渊去世之后，虽然朱子学派极力排斥陆学，但是陆九渊之心学渐渐地影响着朱子学。自宋末一直到元代，学术界已经出现了朱陆二学殊途同归的趋向。
元代朱子学大儒吴澄认为，陆学主张的“尊德性”，朱子主张的“道问学”，二者同等重要，没有高下之分，所以诸多学术界人士被认为，吴澄是陆学派的儒学家。如此看来，吴澄能够把朱子学与陆学探究为同一高度，当时也称得上一位有功底的杰出儒学家。
从古至今，凡探究学术者，犹如涉浅水者见虾；其深者察鱼鳖；尤深者观蛟龙。至元末的赵东山，明初的程敏政认为，虽然朱陆二学各自的观点存在分歧，但他们所追求的结果是一致的。朱学没有忘记“尊德性”，陆学也没有忘记“道问学”。二者互为依存，相得益彰。
02、王阳明提倡“知行合一”的原理
王阳明阐明了知行合一的原理是：“行之明觉精察处，便是知；知之真切笃实处，便是行。若行而不能精察明觉，便是冥行，便是‘学而不思则罔’，所以必须说个知；知而不能真切笃实，便是妄想，便是‘思而不学则殆’，所以必须说个行。
王阳明根据以上“行之明觉精察处，便是知；知之真切笃实处，便是行”，阐明“知”与“行”原本就是一个功夫，即“知行合一”。这和王阳明壮年时期的“知行论”相较，“知行合一”的主旨更加清晰，“知行合一”的精神也更加明确。最后，王阳明的“知行论”发展到如此程度，是因为他在晚年确立了“心即理”的本体是“良知”。
虽然王阳明极力称赞陆九渊学说，但他认为陆九渊和朱熹在“格物致知”的解释方面是相同的，二人体现的都是“主知功夫”，所提出的是“知行二分”说，而他自己对“格物致知”的解释与二人不同，所以才提出了“知行合一”说。
在王阳明看来，朱熹是基于“主知主义”的立场而提倡“知行二分”说，王阳明则是基于“主行主义”的立场而提倡“知行合一”说。因此，阳明心学被世人称为“实践哲学”也不是没有道理。
王阳明将“心即理”发展为“心即物”，从他的立场来看，虽然陆九渊的学问很深奥，但仍然没有达到“精一处”。
03、王阳明提倡“知行合一”的宗旨
在王阳明看来，“知行合一”原本就是古人的意思，今人不明其内涵，将其分作两件事去做，事实上，违背了古人的本意。
王阳明提倡“知行合一”说是为了帮助世人脱离偏弊。与此同时，还帮助世人因不明事理，而误入朱熹所提倡的“先知后行”之弊。
王阳明对他的弟子们说明了提倡“知行合一”的动机：“此须识我立言宗旨。今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。
我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便即是行了。发动处有不善，就将这不善的念克到了，须要彻根彻底，不是那一念不善潜伏在胸中。此乃我立言宗旨。”
