最近把gmapping的论文看了一下，虽然很多关于概率论的东西没看太明白但是了解了大概吧。Improved Techniques for Grid Mapping with ...
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gmapping原理图解 -
爬取链家数据爬取的方法见 https://zhuanlan.zhihu.com/p/25240050 代码基本没改，根据杭州链家网站的特性，和自己想要的数据，修改了几个小地方爬取到之后进...
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google cartographer 安装
转载from：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https:...
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摄像头是usb_cam还是uvc_cam
ROS中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己当前的摄像头属于哪一类，则很容易安装错误的包，本文提供判断摄像头类别的方法，并对ros的usb_cam包进行安装并测...
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openCV中HSV颜色表示
openCV中经常将RGB图像转换成HSV图像然后进行颜色的辨别和处理 我们能够查到一般HSV的范围是H: [0,360]S: [0,100]V: [0,100] 但是在op...
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从激光数据点中提取直线要做回航充电，又不想加其他的传感器，只能靠lidar来识别充电桩的形状定位。 显然，充电桩表面是平整的直线，那么就要从那么多点中提取直线，然后再识别哪一条直线是充电桩。 提取...
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加上上传模块的nginx编译和配置
在ubuntu安装nginx还算是蛮容易的：sudo apt-get install nginx一条命令就可以解决。但是如果要使用上传模块就必须重新编译，这也就意味着原来使用...
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用nginx一分钟实现文件服务器
用nginx一分钟实现文件服务器在局域网内和同事共享文件的好方法 1 安装nginxsudo apt-get install nginx 2 创建conf文件sudo ged...
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move_base goal 的actionlib服务
引入 定义 等待服务 发送goal 发送后可以指定完成函数，激活函数和回调函数 等待 阻塞，直到返回结果 返回结果 获取状态get_state 状态返回的是数字，数字代表的含...
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MUX的使用
当我在寻求多地图实时切换方案的时候，找到了mux这个工具 对硬件比较熟悉的各位，应该指导多路复用器这个东西，就是这个mux mux可以订阅多个topic，所谓的intopic...
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openCV中houghcircle寻找圆的方法
hough变换寻找圆的基础知识就不说了，网上一大推，这里主要讲应用：函数原型 函数原型： 参数列表：输入图像、检测用的方法、累加器图像的反比分辨率、允许的圆心之间的最小距离、...
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Actionlib适用环境 ROS中的服务service是一问一答的形式，你来查询了，我就返给你要的信息。action也有服务的概念，但是它不一样的地方是：不是一问一答，而多了一个反馈，它会不...
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git command
clone push pull if local version have changed, commit have be done first这个操作将抛弃本地版本，需要谨...
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list append总是最后一个元素
写了一段代码 发现list全部变成了最后一个元素 原因在于 dict是可变变量，当在循环外创建dict时，申请了一块地址 而当list.append时，append的是引用了...
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ssh 连接很慢
用ssh连接服务器非常慢 用 命令进行查看 发现卡在 这个地方 解决方案： 在ssh服务端上更改/etc/ssh/sshd_config文件中的配置增加如下内容： 然后执行 ...
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IMU融合
ROS中IMU消息的定义： 有点不明白的是这里明明写着Quaternion，但是有人却直接给orientation赋值欧拉角，找了一些资料，发现好像都可以，也就是说ROS内部...
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socket.recv本文仅讨论阻塞socket的情况。在v2ex上看到了2个提问，socket.recv 完整接收数据、python socket 一个很简单的问题把我难住了.主要会有2个方面。...
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ros自定义消息
自定义消息的教程很多，基本都没什么问题，但是有一点： 自定义消息建立好msg文件后，都说编译会产生h文件 但是我却一直编译不通过 那是因为 这个消息已经在node 中被使用了...
