电影主要围绕种族歧视，讲述了Don和Tony在一路南下过程中发生的故事。主人公是一个黑人钢琴家Don和一个对黑人有着偏见的白人Tony。
绿皮书是给黑人司机的专用驾驶指南，里面列出了南方所以愿意接受黑人的旅馆以及餐厅，这本书反映了当时白人对黑人的严重歧视。
Don接受过高等教育，住所华丽，但内心孤独。他本可以在北方受人尊敬的演出却依然选择去南部开巡回演唱会。Tony对黑人有着严重的偏见，他会把家中被黑人使用过的杯子扔掉，平常爱占小便宜，行为粗鲁、语言粗俗但是心地善良。
Tony第一次听Don弹钢琴时，就欣赏他的才华，所以他在给妻子的信中这样评价Don：Don弹起钢琴来不像黑人，像李伯拉斯，只不过更好。
在第二次演出看见主办方为Don准备了一架破钢琴，还侮辱Don说一个黑人只配用破钢琴时才会那么生气，并打了工作人员使Don在演出时用了他最喜欢的施坦威钢琴。
在肯塔基州，Tony去肯德基买了一桶炸鸡，并邀请Don一起吃，Don从未吃过炸鸡且良好的教养不允许他用手来吃炸鸡。Tony因为心中对黑人的偏见误认为Don装，在他看来，黑人都喜欢吃炸鸡。
不止Tony一个人这样认为，整个白人群体都这样，甚至Don已经成为首屈一指的钢琴家，在那些白人眼中，他也只是个会弹钢琴黑鬼罢了。
路上汽车没油了，Tony下车去加油，Don也下车透气。这时Don看到了一群黑人在田地里劳作，黑人们也看到了Don，他们就这样相互对视，双方都没有说话，直到Tony给车子加好油，汽车开走。在他们对视的时间里，双方都在想些什么呢？Don是不是埋怨命运不公，希望可以打破种族歧视。那些工作的黑人是不是在想着：同样是黑人，凭什么他可以西装革履的坐在汽车里。
当他们晚上行驶在日落镇时，由于不知道当地夜晚不允许黑人进出，他们被当地警官刁难，Tony没忍住打了警官，他们被抓紧监狱。Don给司法部长打了电话后他们被放了，Tony因此沾沾自喜，而Don觉得非常丢人，他告诉Tony暴力无法帮你获胜，只有尊严可以。
Tony不理解Don,认为Don是个大人物，住在城堡顶端，与天天需要为生计奔波的自己相比，自己比他更像个黑人。可是Tony不知道，Don觉得自己孤身一人，自己的同胞认为自己是个异类，而那些白人虽然请自己为他们演奏，也只是把他当个消遣，当他的双手离开琴键，他依然是个黑鬼，他完全没有得到应有的尊重。
最后一场演出时，主办方不让Don去餐厅吃饭，让他把食物带去杂物间吃，Don拒绝了，主办方推荐他去了另一家餐厅：橙鸟。这次Don没有妥协，他告诉主办方：要么让我在这吃饭，要么今晚的演出取消。主办方仍旧不让Don进餐厅，他们去了橙鸟餐厅。
在橙鸟餐厅吃完饭后，Don表演了肖邦钢琴曲，这次他不在意钢琴是不是施坦威的，也不在意钢琴上放了一杯威士忌，还和餐厅里的乐队合奏了一曲。结束后，Don露出了开心的笑容，并表示钢琴就该这么弹，他想每个月都免费表演一次。
在他们回纽约的路上，他们再一次被警察拦下，看到这里，我的心狠狠提起，我怕他们再次遇到刁难。幸好，这次警察只是提醒他们有一只车胎瘪了，最后警官祝他们圣诞快乐。
感动的快要哭了，我相信终有一天，所有人都会向雪中的警官一样，不会因为肤色随意刁难人，看见黑人和白人的组合，不会鄙视一个白人竟然给黑人当司机，只是真诚的为他们解决问题。
Tony最终在平安夜晚上赶回了家中，和家人一起吃晚餐，Don也来到了Tony的家中做客，看见Tony向朋友们介绍Don的时候，真的很开心。从北向南这一路上，他们有矛盾有冲突却也互相理解，最后成为了真正的朋友。
最后妻子和Don的拥抱好感人，他们彼此心照不宣。Don感谢妻子愿意让Tony离家两个月做他的司机，妻子也感谢Don帮Tony写了那些浪漫的信。也许妻子可希望通过这次工作的机会让Tony改变对黑人的偏见吧。我想说的是Tony已经可以自己写出浪漫的信了。
