0.声明
realsense官方不推荐使用虚拟机，即便要使用虚拟机，也推荐使用VMware。笔者因为硬件条件受限不得已为之。
一、安装realsense SDK
有两种方案可供选择
建议严格按照官网的指导安装，笔者在尝试多个国内博客后失败，最后按照官网流程成功安装，发现不少博客是缺少步骤的。
1.自动安装
librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense (github.com)
由于墙的限制可能会不成功，可以尝试
- 更换网络（热点或者其他wifi）
- 改天试试
笔者是在多次尝试失败后在隔天成功的
2.手动安装
比较推荐这个办法，需要注意的是，可能会很慢。
librealsense/installation.md at master · IntelRealSense/librealsense (github.com)
连接相机的时候不要忘记添加USB3.1支持，这个设置可以在虚拟机-设置里找到。
[图片上传失败...(image-bb8471-1657077098096)]
二、安装ROS
1.安装步骤：
两种方案：
- 官方安装步骤：
kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
- 国内安装步骤：
【ROS学习】ROS系统安装 kinetic (超详细)_Q小鑫的博客-CSDN博客_ros安装kinetic
其中，在sudo rosdep init可能会遇到问题：
Website may be down 这是因为网络被墙了，有以下的解决方案可以选择：
rosdep init ROS安装问题解决方案 - 古月居 (guyuehome.com)
(20条消息) ROS rosdep init/update报错终极解决方法_发哥爱开源的博客-CSDN博客
(20条消息) rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客
三、安装基于ROS使用RealSense的包
官方教程地址
注意：官方教程给出的方法包含了安装ROS，如果安装过ROS应该跳过ROS的安装步骤
安装方法有两种，官网开篇是自动安装，后续的内容就是手动，推荐手动安装。
四、运行realsense
这里可能会遇到imcomplete video frame detected，主要是因为usb传输速率小于相机的拍摄帧率，只需要在realsense里调低帧率即可。或者在github的issue中也可以找到相关解决方案
五、下载编译ORB-SLAM2
- 官方教程地址：
编译过程中常见的坑：
ubuntu20.04 安装 ORB-SLAM2 踩坑 - 知乎 (zhihu.com)
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/galactic/distribution.yaml))
也可以参考我的博客：
2022.7.7编译ORBSLAM2遇到的坑 - 简书 (jianshu.com)
