楚成王率领大军，自称千乘，实际只有五百乘，犒劳完军士，押着宋襄公，杀往宋都雎阳。各国诸侯，奉楚王令，在盂地等侯，不敢回国。
公子目夷从盂地回国，向司马固说宋襄公被劫持。楚兵马上到达，速度安排防守。公孙固说，国家不可一日无君，公子权且暂摄君位，然后发号施令，民心才能安定。目夷附着公孙固耳朵说，楚人抓着我们的君上前来，必然会挟君以作要挟，必须如此如此，君上才能安然回国。公孙固说，果然妙计。
公孙固召集群臣，对群臣说，我们的君上未必能回来，我等先拥戴公子目夷主理国事。群臣都知道公子目夷贤明，欣然同意。公子目夷向太庙宣告，然后南面摄政。安排三军将士，上城防守，将雎阳城守的像铁桶一般严密。
楚王率大军来到，立下营寨，让将军斗勃前来说话。你君上已经被我押在这里，生死由我决定，速度献城投降，才能保住你君上的性命。公孙固在城上说，全赖社稷有灵，我们已经立了新君了，要杀随便你，要降不可能。斗勃说，你君上还健在，你怎么能又立一君？公孙固说，立君是为了主社稷，社稷无主，怎么能不立新君。斗勃问，我如果放你君上回国，你们用什么作为酬谢？公孙固说，以前的君上被抓，已经辱及社稷。就算回来也不能为君了。放还是不放，由楚君自己决定，如果要与我们决战，我城中的兵甲还没有折损，我们情愿决一死战。
斗勃回报楚王，楚成王大怒，传令攻城，城上箭矢如雨，楚兵损伤颇多，连续攻城三天，不能取胜。楚成王说，宋国既然不要宋君，杀了怎么样。成得臣说，大王曾经说宋君杀鄫子，作为宋君的罪过，前来讨伐。现在又杀宋君，这是和宋君一样的行为。杀了宋君，得不到宋，只会让宋人怨恨，不如放了他。楚王说，攻不下宋国，又放他的君上，以什么名义比较好？成得臣说，臣有一计，现在盂地没有参与会盟的，还有齐，鲁两国，齐已经与我们两次通好，不必计较。鲁国是礼仪之国，一直辅佐齐桓公，眼里没有楚国，如果将宋国的俘获献给鲁国，请鲁君在亳都相会，鲁侯知道宋君被俘，必然恐惧前来会盟，鲁侯，宋公曾经在蔡邱同盟，而且鲁侯一向贤明，必然向宋君求情，这样，我们便可以趁机与鲁国通好，一举得到鲁，宋两国盟友。楚成王鼓掌大笑，退兵屯于亳都。
楚成王让人将从宋国得到的一些俘获，装成几车，送往鲁都曲阜，并带上一封文书，书上写：
宋公傲慢无礼，寡人已幽之于亳，不敢擅功，谨献捷于上国，望君辱临，同决其狱。
鲁僖公看见大惊，生出兔死狐悲，物伤其类的想法。同意前来赴会，来到亳都。成得臣引见鲁僖公与楚成王相见，先互相说了些敬慕的话，这时，陈、蔡、郑、许、曹五国诸侯，也从盂地赶来参加赴会。六国诸侯在一起讨论，郑文公先说，倡导尊楚成王为盟主，众诸侯不作声。鲁僖公大声说，盟主一向以仁义施于诸侯，现在楚王恃着兵多将勇，劫持上公宋君，有威却无德，人心疑惧。我们都与宋君有一起会盟的情谊，现在坐视不救，只知道奉楚，恐怕会被天下豪杰耻笑。楚王如果能放了宋君，寡人怎么敢不惟楚命是从？众诸侯说，鲁侯说的十分恰当。楚成王听说，诸侯以盟主的大义来责问寡人，寡人怎么能违背？于是让人在亳郊建筑盟坛，以十二月癸丑日，歃血为盟，并赦免宋君的罪。
快到了约定的时间，楚成王提前一天放了宋君，宋襄公与诸侯见面，虽然满肚子不高兴，但是不得不向诸侯致谢。到了受盟时间，郑文公拉众诸侯请楚成王主盟，楚成王执着牛耳，宋君，鲁君依次接受盟歃。宋襄公敢怒不敢言。会盟完毕，诸侯散去。
宋襄公听说公子目夷已经即位，准备往卫国避让，公子目夷派了使者前来，信上说，臣之所以暂时摄位，是为了君上守国啊，国还是君上的国，为什么不回来。目夷准备好仪仗，迎接宋襄公回国。
宋襄公本来有意图伯，却被楚国坑了一场，怨恨的想法，深入骨髓。想讨伐楚国，担心力量不够，想起郑国先倡导尊楚，转向仇恨郑国。周襄王十四年，郑文公又往楚行聘，宋襄公大怒，起倾国兵马，前来伐郑。让上卿公子目夷辅佐世子王臣守国，目夷誎言，楚，郑两国关系十分和睦，如果伐郑，楚国必然来救，到时恐怕不能取胜，不如修德政以待时机。司马公孙固也誎止。宋襄公怒道，司马不愿意去，寡人独自前往。公孙固不敢出声。宋襄公便出师伐郑，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等都一起领兵前往。
郑文公听说宋兵来伐，大惊，急忙向楚成王求救，楚成王说，郑国事我，就像对自己的父亲一样，应该马上去救。成得臣说，救郑不如直接伐宋。楚成王问何故。成得臣说，宋君被我们抓获，宋国人已经吓破了胆，现在不自量力，还起大军伐郑，国中必然空虚，乘着他国中空虚直捣宋国，宋国必然惧怕。不用看已经知道胜负了。如果宋军回师自救，他也已经疲劳了，我们以逸待劳，必然得胜。楚成王以为然，命成得臣为大将，斗勃为副，兴兵伐宋。
宋襄公听说楚兵前来，兼程回国，在泓水南面列营与楚兵相持。成得臣让人下战书，公孙固对宋襄公说，楚师来这里，是为了救郑，我们以赦免郑的罪过然后谢回楚兵，楚兵必然回去，不可与楚开战。宋襄公说，昔日齐桓公兴兵伐楚，现在楚国来伐而不战，如何继承桓公的伯业？公孙固说，臣听说，一个姓氏难以再兴，天下不归殷商已经很久了，君上想再兴起，能够成功吗？而且我们的兵甲不如楚兵坚硬锋利，战士不如楚兵强勇，宋兵畏楚，就像畏惧有毒的蛇蝎，君上用什么胜楚？
宋襄公说，楚国兵甲有余，仁义不足；寡人兵甲不足，仁义有余。昔日周武王以三千虎贲，战胜殷商亿万之众，这都是因为仁义啊。以有道的国君，避让无道的臣子，寡人就算活着还不如死了。于是约下战书，以十一月朔日，与楚兵交战。宋襄公命建一面大旗，上面写“仁义”二字。
公孙固心中暗自叫苦，私下对乐仆伊说，主公杀鄫国国君而自称仁义，我不知道主公仁义在哪里。上天要夺我君上的性命，我感觉十分危险，我们应该谨慎从事，不要导致国家败亡。到了时期，公孙固集合兵马，请宋襄公下令，宋兵严阵以待。
楚将成得臣屯兵在泓水以北，斗勃请命五鼓渡河，以防宋人布阵阻止。成得臣笑道，宋公十分迂阔，不知兵法，我们早渡早战，晚渡晚战，怕什么？到了天明，楚军才陆续渡水，公孙固对宋襄公说，楚兵天明才渡河，明显轻视我军，我们乘着他半渡，突然起兵攻击，这样我们便可以全军攻击楚国半军，如果都渡过了河，楚兵众多，到时恐怕不敌。
宋襄公指着“仁义”大旗说，你看见仁义二字了吗？寡人堂堂仁义之师，怎么有半渡攻击的道理？公孙固心中叫苦。一会，楚兵渡完，正在布阵，公孙固又对襄公说，楚国正在布阵，还没成形，现在急令击鼓进兵，楚兵必乱。宋襄公骂道，你贪图一时攻击的利益，不顾及万世的仁义吗？寡人堂堂仁义之师，怎么有趁人未成阵而攻击的道理？
楚兵布阵完成，人强马壮，漫山遍野都是楚兵，宋兵都有惧意。
宋襄公命人击鼓进兵，楚军也击鼓，宋襄公自己持长戈，带着公子荡、向訾守二将，率兵直冲楚阵，成得臣见宋兵来势凶猛，暗自传令，打开阵门，只放襄公一队人马进来，公孙固率军赶来，斗勃挥戟，直取公孙固。两人战到二十合，宋将乐仆伊引军前来，楚阵蔿氏吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固寻到空隙，驰入楚军阵中去了。斗勃正准备追赶，宋将华秀老赶来，敌住斗勃。公孙固在阵中左冲右突，寻找宋襄公。许久，见东北角上甲士包围十分紧密，公孙固杀往这里，正遇到宋将向訾守，向訾守脸上全是血，大喊道，司马速度去救主公。公孙固与向訾守，杀入重围，只见宋襄公的护卫，一个个身受重伤，与楚军死战不退。宋襄公对手下极好，所以手下都拼死保护襄公。楚军看见公孙固勇猛，稍稍退后，公孙固上前，见公子荡要害处已经受伤，在车下躺卧，“仁义”大旗，已经被楚军夺走。宋襄公身上几处有伤，右边大腿中箭，射断了膝盖的筋，站不起来。
公子荡见公孙固前来，说道，司马好好保护主公，我要死在这里了。说完大叫一声而死。公孙固心中感伤，忙扶宋襄公上车，用身体挡住襄公，奋勇杀出重围，向訾守在后面挡住楚兵，宋襄公的护卫左右拥护，众人一边战一边走。等到离开楚阵，宋襄公的护卫，都已经亡尽。宋国的兵甲战车，损失十分之九。乐仆伊、华秀老见宋襄公已经脱离楚阵，各自率兵掩护襄公后撤。楚成得臣率兵乘胜追杀，宋兵大败，辎重器械，丢弃殆尽。公孙固护卫宋襄公连夜奔回。
